Из Википедии, бесплатной энциклопедии
Перейти к навигации Перейти к поиску
Типичный робот SCARA, сделанный KUKA
Кинематическая схема конфигурации SCARA

SCARA представляет собой тип промышленного робота. Аббревиатура расшифровывается как Selective Compliance Assembly Robot Arm или Selective Compliance Articulated Robot Arm .

Благодаря расположению шарниров SCARA с параллельными осями, рычаг слегка податлив в направлении XY, но жесткий в направлении «Z», отсюда и термин: «Селективная податливость». Это выгодно для многих типов сборочных операций, то есть для вставки круглого штифта в круглое отверстие без заедания.

Второй атрибут SCARA - это двухзвенная конструкция с шарнирно-сочлененными рычагами, похожая на наши человеческие руки, отсюда часто используется термин «шарнирно-сочлененный». Эта особенность позволяет руке выдвигаться в ограниченные области, а затем втягиваться или «складываться» в сторону. Это полезно для передачи деталей из одной ячейки в другую или для загрузки / разгрузки технологических станций, которые находятся в закрытом помещении.

SCARA обычно быстрее сопоставимых декартовых роботизированных систем. Их единственное крепление на пьедестале требует небольшой занимаемой площади и обеспечивает простой и беспрепятственный монтаж. С другой стороны, SCARA могут быть более дорогими, чем сопоставимые декартовы системы, а управляющее программное обеспечение требует обратной кинематики для линейных интерполированных перемещений. Это программное обеспечение обычно поставляется со SCARA и обычно прозрачно для конечного пользователя.

Робот-манипулятор Selective Compliance Assembly, или SCARA, был представлен как совершенно новая концепция сборочных роботов в 1981 году Sankyo Seiki , Pentel и NEC . Робот был разработан под руководством профессора Университета Яманаси Хироши Макино . Его плечо было жестким по оси Z и гибким по осям XY, что позволяло ему адаптироваться к отверстиям в осях XY. [1] [2]

Анимация [ править ]

Источник: [3]

  • СКАРА right.gif
  • Робот 5R inv kinematics.gif
  • 5R robot.gif

См. Также [ править ]

Ссылки [ править ]

  1. ^ Сборочный робот US Pat. 4 341 502 https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/US4341502.pdf
  2. ^ Вестерланд, Ларс (2000). Расширенная рука человека, история промышленного робота . ISBN 91-7736-467-8.
  3. ^ Simionescu, PA (2014). Инструменты компьютерного построения графиков и моделирования для пользователей AutoCAD (1-е изд.). Бока-Ратон, Флорида: CRC Press. ISBN 978-1-4822-5290-3.

Внешние ссылки [ править ]

  • Почему СКАРА? Тематическое исследование - Сравнение 3-осевого робота r-theta и 4-осевого робота SCARA от Innovative Robotics, подразделения Ocean Bay и Lake Company