Смещение (или движение) Шёнфлиса (или Шёнфлиса) - это движение твердого тела, состоящее из линейного движения в трехмерном пространстве плюс одна ориентация вокруг оси с фиксированным направлением. [1] В роботизированных манипуляциях это обычное движение, поскольку многие операции захвата и размещения требуют перемещения объекта из одной плоскости и помещения его с другой ориентацией на другую параллельную плоскость ( например , размещение компонентов на печатной плате ). Этих роботов обычно называют генераторами движения Шенфли. [2]
Поскольку манипулятор SCARA был одним из первых манипуляторов, обеспечивающих подобное движение, его часто называют движением типа SCARA. [3] Сегодня многие роботы-манипуляторы , в том числе некоторые с параллельной кинематической архитектурой , используются в промышленности для различных применений, от производства электроники до пищевой промышленности и упаковочной промышленности. [4] [5] [6]
Смотрите также
Рекомендации
- ^ Carricato, Marco (май 2005). «Полностью изотропные параллельные механизмы с четырьмя степенями свободы для движения Шенфли». Международный журнал исследований робототехники . 24 (5): 397–414. DOI : 10.1177 / 0278364905053688 .
- ^ «Кинетостатическая конструкция инновационного генератора движения Шенфлиса» .
- ^ Анхелес, Хорхе; Каро, Стефан; Хан, Васим; Морозов, Алексей (июль 2006 г.). «Кинетостатическая конструкция инновационного генератора движения Schönflies». Труды Института инженеров-механиков, часть C: журнал машиностроения . 220 (7): 935–943. CiteSeerX 10.1.1.406.7270 . DOI : 10.1243 / 09544062JMES258 .
- ^ ABB. «IRB 360 Flexpicker» . Проверено 12 октября 2014 года .
- ^ Адепт. «Параллельный робот (Робот Дельта): Адепт Кватро» . Проверено 12 октября 2014 года .
- ^ Fanuc. «Робот Дельта М-1иА» . Проверено 12 октября 2014 года .