Стерео камера подход представляет собой метод перегонки шумного видео сигнала в согласованный набор данных , что компьютер может начать процесс в действенные символические объекты, или абстракцию. Стереокамеры - один из многих подходов, используемых в более широких областях компьютерного зрения и машинного зрения .
Расчет
В этом подходе две камеры с известным физическим соотношением (т. Е. С общим полем обзора, которое камеры могут видеть, и насколько далеко друг от друга находятся их фокусные точки в физическом пространстве) коррелируются с помощью программного обеспечения. Находя сопоставления общих значений пикселей и вычисляя, насколько далеко друг от друга эти общие области находятся в пространстве пикселей, можно создать приблизительную карту глубины . Это очень похоже на то, как человеческий мозг использует стереоскопическую информацию от глаз для получения информации о глубине, т.е. насколько далеко от зрителя находится любой данный объект в сцене.
Атрибуты камеры должны быть известны, фокусное расстояние, расстояние друг от друга и т. Д., А также должна быть выполнена калибровка. Как только это будет выполнено, системы можно будет использовать для определения расстояний до объектов путем триангуляции. Нахождение одной и той же особой физической точки на двух левом и правом изображениях известно как проблема соответствия . Правильное расположение точки дает компьютеру возможность рассчитать расстояние, на котором робот или камера находятся от объекта. На BH2 Lunar Rover камеры используют пять этапов: фильтр Байера, алгоритм плотного сопоставления фотометрической согласованности, алгоритм обнаружения края Лапласа по Гауссу (LoG), алгоритм сопоставления стерео и, наконец, ограничение уникальности. [1]
Использует
Этот тип метода обработки стереоскопических изображений используется в таких приложениях, как 3D-реконструкция , [2] роботизированное управление и зондирование, мониторинг динамики толпы и наземные вездеходы за пределами планеты; например, в навигации мобильных роботов, слежении , распознавании жестов , нацеливании, трехмерной визуализации поверхности, иммерсивных и интерактивных играх. [3] Хотя сенсор Xbox Kinect также может создавать карту глубины изображения, для этой цели он использует инфракрасную камеру и не использует технику двойной камеры.
Другие подходы к стереоскопическому зондированию включают датчики времени пролета и ультразвук .
Рекомендации
- ↑ Мин Се (2010). Мин Се; и другие. (ред.). Интеллектуальная робототехника и приложения: вторая международная конференция, ICIRA 2009, Сингапур, 16–18 декабря 2009 г .: материалы (онлайн-изд.). Берлин: Springer. ISBN 978-3-642-10816-7. Проверено 13 марта 2011 года .
- ^ Гейгер, Андреас, Юлиус Циглер и Кристоф Стиллер. « Стереоскан: плотная трехмерная реконструкция в реальном времени ». Симпозиум по интеллектуальным транспортным средствам (IV), 2011 г., IEEE. Иеее, 2011.
- ^ «Технологические преимущества» . Фокус Робототехника . Проверено 13 марта 2011 года .
Смотрите также
- Стереокамера (о камере с двумя отдельными видами)