Происходят от Ослана-Мурзы Челебея, знатного татарина, выехавшего в Россию из Золотой Орды и принявшего св. крещение с именем Прокопия в 1389 году. Прокопий был женат на дочери стольника великого князя Дмитрия Донского, Мавре Зотовне Житовой. У них было пять сыновей:
Одним из первых документальных упоминаний о роде относится к 1539 году, где в царской грамоте упомянут медынский наместник Назар Иванович Арсеньев[3].
Арсеньевы служили в воеводах, дворянах московских, стольниках и некоторые из них были царицыными. Так, Андрей Михайлович был стольником при царице Евдокии Федоровне, Дмитрий Федосеевич и Кирилл Юрьевич — при царице Наталии Кириловне и Пётр Михайлович — при царице Прасковье Фёдоровне. Некоторые Арсеньевы служили в стряпчих. Один из членов этой фамилии, Фёдор Макарьевич, убит при осаде Вендена в 1556 году. Фёдор Юрьевич Арсеньев строил город Бобрик в 1651 году и город Черкасск на Маяцких горах[1].
При подаче документов в 1686 году, для внесения рода в Бархатную книгу, была представлена родословная роспись Арсеньевых[5].
В Гербовнике Анисима Титовича Князева 1785 года имеется печать с изображением герба тульского губернского предводителя дворянства Дмитрия Васильевича Арсеньева (1728—1806): в светло-сером овальном поле щита, имеющий золотую кайму, означены, накрест, меч с золотой рукоятью и белая стрела с серебряным наконечником и оперением — зелёное с красным, остриём направленные вниз. Над ними изображены золотая шестиконечная звезда, а над ней рогами вниз, серебряный полумесяц. Внизу, под перекрестием меча и стрелы изображена золотая шестиконечная звезда, а под ней серебряная подкова шипами положенная вверх. По сторонам от меча и стрелы, золотые буквы В и А. Щит увенчан дворянской короной (дворянский шлем и намёт отсутствуют). Справа и слева от щита военная арматура в виде знамён, пушек и фигурная виньетка[6].
Герб статского советника Константина Ивановича Арсеньева, одного из воспитателей царевича Александра Николаевича. Пожалован в дворянское достоинство 30 мая 1833 года: щит разделён на три части, из коих в верхней половине, в правом красном поле, находятся три серебряные шестиугольные звезды, а в левом, золотом поле, означен кадуциев жезл с двумя обвившимися вокруг него двумя змеями. В нижней половине, в голубом поле, серебряный глобус. Щит увенчан дворянским шлемом с дворянской на нём короной и тремя страусовыми перьями. Намёт на щите серебряный, подложенный голубым.