Разработана Харьковским конструкторским бюро машиностроения на базе основного танка Т-84У. Предназначается для действия совместно с танками и обеспечения аналогичных танковым подразделениям параметров защищённости, мобильности и огневой мощи для мотострелковых подразделений[4]. Серийно не выпускалась, произведён единственный экземпляр машины[2].
Разработана ХКБМ на рубеже 1990-х—2000-х в инициативном порядке на основе оценки потребности в увеличении уровня защищённости боевых машин пехоты, бронирование которых, как правило, значительно ниже такового у взаимодействующих с ними танков[4]. Машина была построена в 2001 году[6] и впервые представлена широкой публике в марте 2001 года на выставке IDEX в Абу-Даби[7], в сентябре того же года она демонстрировалась на выставке IDEF в Анкаре[8].
Корпус БТМП-84 создан на основе шасси Т-84У, удлинение ходовой части которого на один опорный каток[3] в сочетании с перекомпоновкой двигателя позволило оборудовать в задней части машины десантное отделение на 5 человек с возможностью посадки и высадки через корму. Для погрузки и высадки десанта имеются открывающаяся влево дверца с выдвижной лесенкой в корме и подъёмный люк над ней, а также дополнительные люки в крыше десантного отделения[4][9].
Танковая башня сохранена со всем составом вооружения, включающим 125-мм гладкоствольную пушку КБА-3, спаренный с ней 7,62-мм пулемёт ПКТ и дистанционно-управляемую установку с 12,7-мм зенитным пулемётом НСВТ. Также предусмотрена возможность ведения огня из личного оружия через две расположенные в бортах десантного отделения амбразуры[4][9].
Двигатель машины — 6ТД-2, двухтактный многотопливный 6-цилиндровый дизельный двигатель с горизонтальным расположением цилиндров и встречным движением поршней, жидкостного охлаждения.
Трансмиссия — механическая с двумя бортовыми планетарными коробками передач и гидроуправлением, с семью передачами переднего и одной — заднего хода. Соосно с коробками передач расположены обеспечивающие четыре дополнительные передачи заднего хода реверсивные бортовые передачи.