Находится по левую сторону Осташковского шоссе, примерно в семи километрах от МКАД. Рядом расположен Хлебниковский лесопарк.
Впервые упоминается в 1766 году как деревня Беленинова Московского уезда Манатьина Быкова Коровина стана, владение графа Петра Борисовича Шереметева и жены Варвары с населением 82 жителя. В 1852 г. деревня 2-го стана в 42 верстах от Тверской заставы, по Ярославскому тракту, владелец — граф Шереметев[2]. В 1859 г. владельческая деревня Беляниново при прудах, по левую сторону от Ольшанского тракта[3]. В 1890 г. деревня Московского уезда Троицкой волости 2-го стана, в 17 верстах от г. Москвы[4]. В 1926 г. отмечается в Коммунистической волости Московского уезда[5].
Деревня Беляниново значилась в приходе Христорождественской церкви села Осташково. До революции здесь находились пекарня и чайные. В 1900 году в деревне упоминается земское училище (учительница — Евдокия Тихомирова, ранее — Афанасова).
В конце 80-х годов XX века в Беляниново переселялись жители деревни Волково, сносимой при строительстве Северной ТЭЦ. В настоящее время вокруг Беляниново и в самой деревне активно ведется коттеджное жилищное строительство.
В 2013 г. учитель деревенской школы № 29 А. Г. Сиденко стал победителем конкруса «Учитель года России».
В 1766 г. деревня Беленинова Московского уезда перешла во владение графа Петра Борисовича Шереметева и его жены Варвары, 82 жителя. В 1852 г. 37 дворов (163 мужчины, 101 женщина)[2]. В 1859 г. 46 дворов (131 мужчины, 143 женщины)[3]. В 1890 г. — 175 жителей[4]. В 1899 г. здесь проживало уже 323 человека[6]. В 1911 г. в Беляниново находилось 84 двора. В 1926 г. — 113 крестьянских двора, 5 прочих (275 мужчин, 307 женщин)[5].