Андрей Иванович Войнаровский (укр. Андрій Іванович Войнаровський; около 1680—1740) — племянник и доверенное лицо Ивана Мазепы, есаул Войска Запорожского в 1701—1709 гг., впоследствии один из лидеров мазепинцев. Главный герой поэмы К. Ф. Рылеева «Войнаровский» (1825).
Сын шляхтича Ивана Войнаровского происходил из казацкой старшины Гетманщины. По материнской линии был наследником своего бездетного дяди, гетмана Ивана Мазепы.
Мазепа надеялся в обход гетманских выборов передать племяннику власть, нарушив традицию выборности гетманов на Украине. Он дал племяннику хорошее европейское образование, сначала в Киево-Могилянской академии, а впоследствии в лучших университетах Германии. Для того чтобы племянник пользовался поддержкой российских придворных кругов, дядя пытался сосватать для Войнаровского сестру царского фаворита А. Д. Меншикова.
С 1701 Войнаровский служил есаулом — помощником гетмана. С 1705 Войнаровский — на царской службе. Мазепа поручил его тогда особому покровительству графа Г. И. Головкина, а в 1707 он уже атаман пятитысячного отряда, посланного Мазепою под Люблин в усиление армии Меншикова, откуда Войнаровский возвратился осенью того же года.[1]
Войнаровский был одним из немногих казацких старшин, которых Мазепа посвятил в свой тайный замысел о переходе на сторону противника Петра I — шведского короля Карла XII.
Осенью 1708 года Войнаровскому была поручена важная задача контролировать перемещение вблизи украинских границ русских войск во главе с князем Меншиковым, и именно его известие от 23 октября 1708 г. о намерениях русского военачальника идти в гетманскую столицу Батурин, заставило украинского гетмана оставить лагерь царя и направить свои полки на соединение со шведами.