Первое летописное упоминание Ершова относится к 1454 году, когда великий московский князь Василий Васильевич Темный отдал своему союзнику князю Василию Ярославичу целиком Звенигородский удел, «опрочь Ершовского села», которое великий князь обменял вдове князя Андрея Ивановича и её сыну Дмитрию. На протяжении последующих полутора веков Ершово упоминается в источниках как дворцовое село удельных князей, а затем царей. В начале XVII века оно было пожаловано в вотчину «за московское осадное сидение в королевичев поход» Ивану Андреевичу Лехову.
В 1624 году Ершово купил боярин Михаил Михайлович Салтыков. Ершово принадлежало: в 1662 году — Петру Михайловичу Салтыкову; в 1691 году — Василию и Алексею Фёдоровичам Салтыковым. В 1702 году между ними был произведён раздел и Ершово досталось Алексею.
В феврале 1712 года село было продано Василию Фёдоровичу Салтыкову. По наследству Ершово досталось его третьему сыну Сергею Васильевичу Салтыкову, при котором в селе вместо обветшавшей была выстроена новая деревянная церковь, простоявшая до 1829 года.
В 1764 году Ершово было дано в качестве приданого за Марией Васильевной, вышедшей замуж за Адама Васильевича Олсуфьева, действительного тайного советника, статс-секретаря Екатерины II. Усадьба принадлежала Олсуфьевым до 1917 года.
В конце XIX века село относилось к Звенигородскому уезду Московской губернии[2]. В 1901 году в селе был 71 двор и 431 житель. Основной заработок крестьянам приносили промыслы. В Ершове изготовляли санки, топорища,[3] колёса, купеческие тележки, которые в большом количестве продавали в Москве и на ярмарках[2][4][5].
В 1924 году село электрифицируется. В 1929 году возникает сельхозартель им. Буденного. По переписи 1926 года в селе имелись 104 хозяйства и 552 жителя, школа первой ступени, агропункт и сельсовет. В 1928 году в усадьбе был создан дом отдыха. В годы Великой Отечественной войны Ершово оказалось на линии фронта. Немцы, захватив село на очень короткое время, сожгли его (из 106 домов осталось всего 11). Приказ о сожжении села подписал командир 78-й пехотной дивизии генерал-майор Пауль Фёлькерс.