В регулярной армии Римской империи знаменосец (точнее — «орлоносец»; аквилифер (лат. Aquilifer)) являлся в бою хранителем «Орла» — символа римского легиона. Поскольку при утрате Орла, легион распускался, должность аквилифера имела большое значение. Спустя много веков, Наполеон ввёл в своих полках аналогичную систему: каждому полку французской армии, кавалерийскому либо пехотному, полагался один полковой «Орёл», утрата которого означала бесчестье для всего подразделения.
Прочие знаменосцы римского времени именовались: имагинифер (носил изображение императора), вексиллярий, драконарий, сигнифер[1].
В эпоху т.н. феодализма знамя превратилось в личный символ рыцаря, который выходил в бой по призыву своего сюзерена со своим подразделением (т.н. копьём), состоявшим из самого рыцаря, его оруженосцев и вспомогательных воинов незнатного происхождения. Такой рыцарь, например, в средневековой Англии именовался рыцарь-баннерет (от слова «баннер» — геральдическое (гербовое; т.е. с гербом своего владельца) знамя; встречается предположение, что в дальнейшем слово «банерет» превратилось в баронет). В отличие от рыцаря-банерета, рыцарь-бакалавр шёл в бой один, либо в составе «копья» другого, более влиятельного рыцаря. Крупным «феодалам» (баронам, графам, герцогам и так далее) подчинялось большее количество рыцарей-вассалов, обычно, каждый со своим «копьём» (но иногда и без). Похожим образом дело обстояло в тот период и в других европейских странах.
В ту же эпоху существовала тенденция именовать подразделение и знамя одним и тем же термином. Так, польское слово «хоругвь» обозначало и знамя, и подразделение соответствующего знамени. В Китае и Японии исторически существовала традиция подразделять войска на подразделения — «знамёна» (см. Восьмизнамённая армия).
В большинстве армий Нового времени, знаменосец — воинская должность; круг обязанностей знаменосца описывался воинскими уставами.
Знаменосцем в XVII веке обычно назначался молодой офицер. В дальнейшем знаменосцем обычно стал назначаться старослужащий унтер-офицер, а то или иное прежнее название офицерской должности знаменосца превратилось в чин, уже не имеющий прямого отношения к данной должности (прапорщик — «несущий прапор (знамя)», хорунжий[2] (польск. chorąży) — «несущий (возглавляющий) хоругвь», фендрик (нем. Fähnrich) — «знаменосец» и так далее).