Рыцарская поэзия — одно из самых ярких выражений миросозерцания, выработанного рыцарством и сменившее собой более суровый и грубый дух феодального периода. Основной поэзией рыцарства была поэзия провансальских трубадуров (см. Провансальская литература), перешедшая затем в соседние страны.
В Испании трубадуры были очень популярны, особенно с тех пор, как принцесса прованская стала женой герцога барселонского Беренгара. Барселона, а немного позже Сарагоса, делаются сборными пунктами трубадуров и главными очагами рыцарской поэзии; испанские (каталонские) поэты начинают подражать провансальским, так до XVI века их творчество, даже язык находятся под сильным влиянием провансальской поэзии; их любовные стихотворения отражают рыцарский культ женщины даже в ту пору, когда рыцарство уже утратило своё значение и почти выродилось. Рыцари, лица знатного происхождения, даже короли в Испании не стеснялись выступать в роли поэтов и певцов, охотно называя себя трубадурами. В Италии рыцарская поэзия оказала влияние на поэтов болонской школы, Гвидо Гвиничелли и Гвидо Кавальканти, а через их посредничество — и на самого Данте как автора «Vita nuova».
В Германии рыцарская поэзия родилась из слияния туземных народных мотивов, получивших новую обработку, с отголосками провансальской поэзии. Творчество немецких миннезингеров, из которых первым по времени считается рыцарь Кюренберг, уроженец Нижней Австрии, стало ярким отражением рыцарства. Около середины XII века занятие поэзией становится уже привилегией рыцарей, из которых иные, например Генрих фон Фельдеке, Генрих фон Морунген, Рейнмар фон Бренненберг приобретают почётное имя. Постепенно произведения миннезингеров всё более проникаются рыцарским духом; в начале поэзия любви к женщине и восхищения её красотой, умом и добрым сердцем, облекается ещё в сравнительно безыскусственную форму, довольно близкую к приемам и образам народной лирики, но скоро переходит в восторженный культ женщины. Творчество становится более изящным, художественным, но иногда слишком страдает искусственностью тона и разного рода условностями. Не все виды рыцарской поэзии, сложившиеся в Провансе, перешли на германскую почву; тщетно стали бы мы искать среди произведений миннезингеров чего-нибудь равного по силе лучшим сирвентам.
Исключение составляет знаменитый поэт XIII в., рыцарь Вальтер фон дер Фогельвейде, чутко отзывавшийся на все события своей эпохи, возбуждавший народный энтузиазм во время одного из крестовых походов, громивший политические притязания Рима и отстаивавший самобытность германских государств. Наряду с этим Вальтер отводит большое место любовному и галантному элементу, воспевая, под именем Гильдегунды, даму своего сердца; в его песнях слышатся как отголоски провансальской лирики, так и влияние старого народного творчества.