Педро Фернандес де Веласко-и-Манрике де Лара, 2-й граф Аро (исп. Pedro Fernández de Velasco y Manrique de Lara; 1425, Бургос — 1492, Бургос) — коннетабль Кастилии (с 1473 года), один из наиболее авторитетных игроков в кастильской политике второй половины XV века, тесть королевских фаворитов Хуана Пачеко и Бельтрана де ла Куэва.
Старший сын Педро Фернандеса де Веласко (ок. 1399—1470), 1-го графа де Аро (1430—1470) из рода Веласко и Беатрис Манрике де Лара, дочери аделантадо Педро Манрике де Лары и Леонор Кастильской, внучке короля Кастилии и Леона Энрике II.
В 1455 году принимал участие в неудачном походе на Малагу. После Авильского фарса 1465 года, вопреки воле отца, присягнул на верность Альфонсу XII (так сторонники величали младшего брата Энрике IV) и под его знаменем взял Бургос. Под давлением дома Мендоса, к которому принадлежала его супруга, вернулся на сторону короля, который вознаградил его высшим военным званием коннетабля (в 1473 году). В последующие годы продолжал с максимальной выгодой лавировать между враждующими придворными фракциями.
Сразу после смерти короля Энрике граф Аро поспешил навстречу Изабелле и Фердинанду, сумев снискать большое доверие последнего. Когда у венценосной четы родился первенец, инфант Хуан, граф Аро был выбран его крёстным отцом. Когда же католические короли отправились на покорение Гранады, они поручили Веласко управление Кастилией. В 1486 году граф Аро подавил восстание галисийских дворян, однако из-за преклонного возраста участия в последней стадии Реконкисты не принимал. Он умер в Бургосе в день, когда пала Гранада.
Мраморные надгробия графа Аро и его супруги расположены в Капелле коннетаблей, пристроенной к Бургосскому собору. Их потомки (старший из которых носил титул герцога Фриас) стали известны как «дом коннетаблей», ибо только Веласко было дозволено отныне носить этот титул.
Он женился на Менсии де Мендоса-и-Фигероа (1421—1500), дочери Иньиго Лопеса де Мендосы, 1-го маркиза Сантильяна, и Каталины де Фигероа, последней дочери Магистра Ордена Сантьяго Лоренсо Суареса де Фигероа. У супругов были следующие дети: