Эскадренный миноносец с управляемым ракетным оружием (англ. guided missile destroyer, сокр. эсминец УРО или ракетный эсминец; сокр. англ. DDG) — подкласс эскадренных миноносцев. Главным оружием подкласса эсминцев УРО является не торпедно-артиллерийское, а ракетное вооружение, представленное противокорабельными, зенитными, тактическими ударными и противолодочными управляемыми крылатыми ракетами. Стандартное водоизмещение современных эскадренных миноносцев достигает 7500 тонн (водоизмещение первых представителей эсминцев в начале XX века едва превышало 200 тонн), полное — 10000 тонн и более. Рекордсменом в плане водоизмещения стали эскадренные миноносцы УРО типа «Замволт», полное водоизмещение которых превысило 14 000 тонн. Первый эсминец этого типа вошёл в состав ВМС США в 2016 году.
Характеристики водоизмещения и основных размерений современных эсминцев УРО очень схожи с теми же характеристиками ракетных крейсеров, так что в настоящее время фактически исчезла очевидная разница между этими двумя классами кораблей.
Эскадренные миноносцы с управляемым ракетным оружием, как особый класс боевых кораблей, появились в конце 1950-х годов. Строительство эсминцев УРО в 1960-е гг. могли, по финансовым и техническим соображениям, позволить себе только крупные страны, такие как США, СССР, Великобритания, Франция, ФРГ и т. д.
Не всякий корабль, вооружённый ракетным оружием, классифицируется как корабль УРО. По западной классификации, управляемым ракетным оружием считаются только зенитные ракеты средней и большой дальности. Все остальные типы ракет в процессе перехвата цели не нуждаются в активном управлении со стороны корабля-носителя. Так, ударные и противокорабельные ракеты после первоначального целеуказания идут под управлением инерциального автопилота, включая на конечном участке траектории активное самонаведение. Противолодочные ракеты, как правило, запускаются по неуправляемой баллистической траектории, отделяя в заранее установленный момент времени боевую часть в виде самонаводящейся торпеды. Зенитные ракеты самообороны, захватив цель в момент пуска, наводятся на неё собственной головкой самонаведения.
По этой классификации, например, не являются кораблями УРО американские эсминцы типа «Спрюэнс», несмотря на мощное ракетное вооружение (КР «Томагавк», ПКР «Гарпун», ПЛРК АСРОК, ЗУР «Си Спарроу»).
Из-за усложнения и дороговизны эсминцы перестали быть самым многочисленным классом кораблей. Размеры и водоизмещение, а также назначение и возможности эсминцев УРО широко варьируются в зависимости от страны и военно-морских классификаций.