Берёт своё начало от железной дороги рядом с железнодорожным вокзалом и заканчивается при пересечении с улицей 20-летия Октября. На своём протяжении дважды преломляется на перекрёстках с улицами Карла Маркса и 9 Января.
Некоторые дома (дом купца Мудрого, здание Дворянского собрания и другие) были утрачены во время Великой Отечественной войны. В конце XX века и в XXI веке не были отреставрированы и были снесены здания, представляющие историческую ценность: дом 26 (в 2005 году) , дом 66 (в 1986 году) и Воронежский хлебозавод (в декабре 2020 года).
Улица начала складываться в первой половине 1770-х годов[1], когда жители Воронежа получили разрешение строить дома за городским валом. В результате появились новые кварталы разных размеров. Между ними по генеральному плану города 1774 года проложили улицу, на перекрестках с улицами Старой Московской (ныне ул. Карла Маркса) и Большой Девицкой (ныне ул. 9 Января) она делала повороты, вписываясь во всю новую обширную планировочную структуру города. В конце XVIII века улица называлась 1-й Дворянской линией, или просто 1-й линией. В XIX веке слово «линия» отпало. Улица именовалась 1-й Дворянской вплоть до 1870-х годов. Затем более употребительной стала другая нумерация Дворянских улиц, при которой описываемая улица числилась 2-й Дворянской. Одновременно, с конца XVIII века, её называли Малой Дворянской, а к началу XX века это название стало распространённым.
Современная улица названа в честь немецкого политика и философа Фридриха Энгельса (1829—1895). Переименование произошло 27 августа (9 сентября) 1918 года.
Здания построены в конце XIX — начале XX века для интендантского склада[2].
Во время Великой Отечественной войны здание пострадало[3]. При восстановлении реконструировано по проекту архитектора В. В. Севастьянова для общежития № 1 Воронежского государственного университета. Планировка здания почти не изменилась. Так как в послевоенном СССР стиль конструктивизм подвергался серьезной критике, то при новом проектировании здания архитектор решал задачу изменения стиля конструктивизм в сталинский ампир.