Archie является человекоподобным роботом , разработанным в TU Wien (TUW) в Австрии и Университете Манитобы в Канаде . [1] [2] Разработка Archie началась в 2004 году в Институте манипуляционных роботов и устройств (IHRT) под руководством профессора Питера Копачека . Арчи учится в классе гуманоидов подросткового размера и имеет рост более 120 см. Нижняя часть корпуса Арчи спроектирована и приводится в движение бесщеточными двигателями.которые после выхода коробки передач способны обеспечить момент 50 Нм. Для суставов Арчи используются гармонические приводы, чтобы уменьшить размер конструкции и повысить эффективность робота. Каждое соединение контролируется индивидуально и может обеспечить высокопроизводительное управление движением . Все стыки подключены к центральному блоку управления с помощью настраиваемой высокоскоростной сети. Центральный блок управления Арчи называется Спинальная система, которая предназначена для управления всем роботом, а также для поддержания баланса робота. Для баланса в роботе «Спинальная система» использует обратную связь от суставов и данные от инерциального измерительного блока (IMU). Электронный дизайн и реализация Archie выполнены Ахмадом Бьягови. поскольку его кандидатская диссертация требовала проекта.
Система управления [ править ]
Система управления Archie основана на иерархической структуре с центральным контроллером. Центральный контроллер, который дает право на HydraXC50 (Xilinx Virtex 4 FPGA), предназначен для работы с Linux в реальном времени (RT-Linux) наряду с некоторым аппаратным обеспечением на основе приложений. Например, связь (туда и обратно) между центральным контроллером и суставами робота обозначена как задача для аппаратного обеспечения на основе приложений. Грубо говоря, коммуникационное оборудование, используемое в центральном контроллере, действует как графическая карта. Подробное объяснение можно найти в соответствующей ссылке. [3] [4]
Заметки [ править ]
- ^ Бьягови, Ахмад; Петер Копачек; Жаки Балтес (28 августа - 2 сентября 2011 г.). « « Арчи »: ориентированный на стоимость робот-гуманоид» (PDF) . Всемирный конгресс МФБ в Милане (Италия) .
- ^ Балтес, Джеки; Петер Копачек; Ахмад Бьягови; Джон Андерсон (2009). «Подростковый робот-гуманоид: Арчи». Робокубок 2009, Лига гуманоидов .
- ^ Byagowi, Ahmad (2010). Система управления роботом-гуманоидом . Австрия: Университет Манитобы. п. 190.
- ^ Бьягови, Ахмад; Петер Копачек (14 июня 2010 г.). «ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ РОБОТЫ И КОМПЬЮТЕРНОЕ ВИДЕНИЕ: Вклад в 1-й австрийско-тайваньско-канадский семинар» (PDF) . Международный журнал автоматизации, Австрия . 18 . ISSN 1562-2703 .
