Мадрасо родился на ранчо Паррилья в штате Табаско в семье бизнесмена Пиокинто Мадрасо Лопеса и школьной учительницы Консепсьон Бесерра. Его детство было отмечено бедностью, но мать научила его преодолевать невзгоды. Он был заядлым учеником, учился в Институте Хосе Н. Ровироса , где его ораторские способности привели к тому, что его выбрали для выступления с речью о Бенито Хуаресе в день рождения героя. Губернатор Табаско Аусенсио Конрадо Крус и Томас Гарридо Канабал , президент Центральной лиги сопротивления Каллес , оба присутствующие на мероприятии, были впечатлены его красноречием. После мероприятия Гарридо Канабал пригласил Мадрасо в свои турне с выступлениями по штату, где он стал известен как «молодой трибун».
Мадрасо получил стипендию от правительства штата Табаско и учился в Университете Хуареса , где организовал Конфедерацию юго-восточных студентов-социалистов ( Confederación de Estudiantes Socialistas del Sureste ), которая также пользовалась поддержкой крестьян и рабочих. Он также писал для газеты Rendición .
Он переехал в Мехико, чтобы продолжить учебу в Национальной подготовительной школе , а в 1937 году представлял Общество учащихся национальной подготовительной школы в качестве их президента на Втором конгрессе мексиканских студентов-социалистов в Уруапане , штат Мичоакан . В том же году он получил степень юриста в Национальном автономном университете и вступил в Партию мексиканской революции (PRM, позже переименованную в PRI), став ее президентом с 1938 по 1939 год. Он также председательствовал в Конфедерации мексиканской молодежи . В 1942 году он был назначен генеральным директором социального действия Мексиканского федерального округа .(DF), а в 1944 году стал директором Национальной школы архивистов и библиотекарей.
В 1943 году он стал федеральным депутатом второго избирательного округа DF, но как сторонник Хавьера Рохо Гомеса , который стремился сменить президента Мануэля Авила Камачо , он стал мишенью соперников Рохо Гомеса, которые вовлекли его в схему распространять поддельные карты программы Bracero среди потенциальных мигрантов. В результате он был заключен в тюрьму.
В 1952 году Мадрасо был назначен начальником юридического отдела Комиссии по сахарному тростнику. В том же году родился его сын Роберто Мадрасо , который позже будет представлять PRI на президентских выборах в Мексике в 2006 году. В 1954 году он написал Anécdotas de Personajes Famosos («Анекдоты известных людей»). Он представлял правительство штата Табаско в Мехико и поддержал успешную заявку Адольфо Лопеса Матеоса на пост президента, проводя кампанию от его имени. Когда Лопес Матеос прибыл в Табаско, он предложил развивать юго-восток Мексики как возможность для основного источника дохода страны.
20 апреля 1958 года Мадрасо принес присягу кандидатом на пост губернатора Табаско и был избран в 1959 году. Его губернаторство принесло общественные улучшения, такие как 100 километров проезжей части и открытие сотен школ и больниц в дополнение к частным. такие разработки, как заводы по регидратации и пастеризации молока и индустриализация производства какао в Карденасе .