Конкурс DARPA Robotics Challenge ( DRC ) был призовым, финансируемым Агентством перспективных исследовательских проектов Министерства обороны США . Он проводился с 2012 по 2015 год и был направлен на разработку полуавтономных наземных роботов, которые могли бы выполнять «сложные задачи в опасной, деградированной среде, созданной человеком». [1] DRC следила за конкурсами DARPA Grand Challenge и DARPA Urban Challenge . Он начался в октябре 2012 года и должен был продлиться около 33 месяцев с тремя соревнованиями: Virtual Robotics Challenge (VRC), который прошел в июне 2013 года; и два реальных испытания оборудования, DRC Trials в декабре 2013 года и DRC Finals в июне 2015 года. [2] [3]
Помимо стимулирования разработки полуавтономных роботов, DRC также стремился сделать роботизированное программное обеспечение и разработку систем более доступными после завершения программы. С этой целью DRC профинансировал адаптацию симулятора робота GAZEBO Фондом робототехники с открытым исходным кодом (OSRF) для целей DRC и строительство шести роботов Boston Dynamics ATLAS, которые были переданы командам, которые показали лучшие результаты в VRC. [4]
Д-р Гилл Пратт, менеджер программы DARPA Robotics Challenge, описал DARPA и его цели с помощью Robotics Challenge: [5]
Роль DARPA - стимулировать инновации. И делаем мы это целенаправленными, краткосрочными усилиями. Мы выбираем вещи, которые не невозможны, но и не очень опасны. Поэтому мы играем в азартные игры с очень высоким риском, и эти риски приносят огромные выгоды. Так что, если мы добьемся успеха, это означает, что эти роботы действительно смогут что-то изменить. В частности, в сценариях стихийных бедствий, делающих общество более устойчивым. Урок первоначальной задачи [DARPA Grand Challenge - беспилотные автомобили] заключается в том, что настойчивость окупается. Это важно, если вы знаете, что технология почти готова, и вы можете увидеть свет в конце туннеля, немного настойчивости окупится. Я надеюсь на то, что в ходе испытаний некоторые команды наберут несколько очков. Не думаю, что какая-то команда наберет все очки, которые есть.Может быть, ни одна команда не наберет даже половину очков. Но я думаю, что некоторые команды будут неплохо выступать. Я ожидаю, что роботы будут медленными. Что мы ищем прямо сейчас, так это того, чтобы команды работали так же хорошо, как примерно годовалый ребенок. Если мы сможем это сделать, то мы думаем, что у нас есть веские основания полагать, что некоторые из этих команд, которые будут настойчивы еще в течение года, действительно смогут продемонстрировать роботов, которые демонстрируют полезность, которую эти вещи могут иметь в реальном сценарии бедствия. DARPA занимается инновационным бизнесом, а не разработкой. Итак, мы ждем, пока технологии будут почти готовы к чему-то большому, а затем прилагаем целенаправленные усилия, чтобы катализировать это что-то. Это не означает, что мы полностью внедряем ее в развернутую систему или на рынок.В этом мы полагаемся на коммерческий сектор. Но мы даем импульс, дополнительный толчок, необходимый технологиям для этого.
Детали испытания [ править ]
Конкурс «Робототехника» будет посвящен сценариям реагирования на стихийные бедствия или чрезвычайные ситуации. Хотя требования могут меняться по мере продвижения конкурса, начальные требования к заданиям для роботов: [4]
- 1. Управляйте грузовым автомобилем на объекте.
- 2. Путешествие спешилось по завалам.
- 3. Удалите мусор, блокирующий вход.
- 4. Откройте дверь и войдите в здание.
- 5. Поднимитесь по промышленной лестнице и пройдите по промышленной дорожке.
- 6. Используйте инструмент, чтобы пробить бетонную панель.
- 7. Найдите и закройте клапан рядом с протекающей трубой.
- 8. Подсоедините пожарный шланг к стояку и откройте вентиль.
Соревнование разбито на несколько треков. Треки A и B получают финансирование DARPA, а треки C и D изначально не получают финансирования DARPA. Дорожки B и C будут проходить через Virtual Robotics Challenge (VRC), после чего успешные команды могут получить финансирование для последующих этапов. [4] Заявки на треки A и B закрыты в мае 2012 года. [6] Окно приложения для трека C закрылось 18 декабря 2012 года, хотя поздние заявки все еще рассматривались по состоянию на январь 2013 года [7], хотя участники все еще могут загрузить DRC Simulator, приложение с открытым исходным кодом, созданное Open Source Robotics Foundation. [8] Трек D был открыт для регистрации до октября 2013 года. [9]
Сайт регистрации для треков C и D (без финансирования) показывает иллюстрации роботов, в большинстве своем соответствующих гуманоидным схемам (двуногие с двумя руками). Однако возможны и другие конфигурации, как показано на иллюстрации "Робозимиан", предложенной Лабораторией реактивного движения НАСА. [10] [11]
Различия [ править ]
В отличие от предыдущих испытаний, участникам DRC не нужно создавать своих роботов с нуля. DARPA предоставит некоторым участникам «роботизированную аппаратную платформу с руками, ногами, туловищем и головой. [1] В августе 2012 года DARPA объявило, что к августу оно заплатит Boston Dynamics около 10,9 миллиона долларов за создание семи платформ на основе проекта PETMAN. 2014. [12] [13] [14]
Конкурс также будет включать в себя задачи «контролируемой автономии», в которых операторам, не являющимся экспертами, будет разрешено / будет требоваться выполнение задач с использованием роботизированного транспортного средства. Задача будет сосредоточена на способности выполнять такие контролируемые задачи автономности «несмотря на низкую точность (низкая пропускная способность, высокая задержка, прерывистая) связь». [4]
Испытания [ править ]
Судебные процессы в ДРК проходили 20 и 21 декабря 2013 года во Флориде. Во время испытаний роботы по-прежнему дистанционно управлялись для подавляющего большинства задач. [15] В испытаниях приняли участие 16 команд:
| Команда | Точки* | Отслеживать | Средство передвижения | Местность | Лестница | Обломки | Дверь | стена | Клапан | Шланг |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| SCHAFT | 27 | D (A † ) | 1 | 4 | 4 | 4 | 2 | 4 | 4 | 4 |
| IHMC Робототехника | 20 | B | Икс | 4 | 0 | 1 | 4 | 4 | 3 | 4 |
| Тартан Спасение | 18 | А | Икс | 1 | 1 | 4 | 2 | 4 | 4 | 2 |
| Массачусетский технологический институт | 16 | B | 0 | 3 | 1 | 1 | 1 | 4 | 4 | 2 |
| РобоСимиан | 14 | А | Икс | 2 | Икс | 4 | 2 | 0 | 4 | 2 |
| Команда TRACLabs | 11 | B | Икс | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 4 | 2 |
| WRECS | 11 | C | 1 | 2 | 2 | 0 | 0 | 0 | 4 | 2 |
| KAIST | 8 | D | 1 | 1 | 4 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 |
| HKU | 3 | B | Икс | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 |
| DRC-HUBO | 3 | А | 0 | 0 | 2 | 0 | Икс | 0 | 1 | 0 |
| ХИРОН | 0 | D | 0 | Икс | Икс | 0 | Икс | Икс | 0 | Икс |
| НАСА-АО | 0 | А | Икс | Икс | Икс | 0 | 0 | Икс | 0 | 0 |
| МОДЖАВАТОН | 0 | D | Икс | 0 | Икс | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
* Максимально достижимое количество баллов - 32 [16]
† Команда SCHAFT изначально была треком A, но после приобретения Google перешла на трек D. [17]
X = не пытался [18]
Первоначально право на финансирование имели 8 лучших команд (от SCHAFT до TROOPER). Однако после завершения испытаний команда SCHAFT решила перейти на трек D в качестве самофинансируемого проекта. Компания SCHAFT была приобретена компанией Google, которая также приобрела технологии автономных транспортных средств у команд, участвовавших в DARPA Grand Challenge. Переход SCHAFT на трек D высвобождает финансирование DARPA для дополнительных финалистов. THOR, ViGIR и KAIST, каждый из которых заработал по 8 очков во время испытаний, теперь будут соревноваться в финале, а KAIST продолжит работу в качестве самофинансируемой команды трека D. Команда THOR и команда ViGIR разделят финансирование DARPA, а команда THOR разделится на две команды после перехода ее лидера в другой университет. [19]
Финал [ править ]
Финал DRC прошел в Fairplex в Помоне, штат Калифорния, 5 и 6 июня 2015 года. Двадцать пять ведущих робототехнических организаций мира собрались, чтобы побороться за призы в размере 3,5 миллиона долларов, когда они попытались пройти имитацию курса реагирования на стихийные бедствия. [21] В финал соревнуются 25 команд: [22]
| Команда | Страна | Принадлежность | Робот (архитектура) |
|---|---|---|---|
| ТАРТАН СПАСЕНИЕ |  США | CMU NREC | Шимпанзе |
| КОМАНДА АЭРО |  Япония | Неизвестный | (4 ноги) |
| КОМАНДА АИСТ-НЕДО | Япония | АИСТ | |
| КОМАНДА DRC-HUBO НА UNLV | США | UNLV | Металлический бунтарь (Hubo) |
| КОМАНДА GRIT | США | Университет Колорадо Меса | (4 ноги) |
| КОМАНДА ГЕКТОР |  Германия | Дармштадтский университет | Джонни 05 (THORMANG) |
| КОМАНДА HKU |  Гонконг | Гонконгский университет | (Атлас) |
| КОМАНДА HRP2-TOKYO | Япония | Jouhou System Kougaku | |
| КОМАНДА IHMC ROBOTICS | США | Институт человеческого и машинного познания | Бегущий человек (Атлас) |
| КОМАНДА ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОГО ПИОНЕРА |  Китай | Институт передовых производственных технологий | |
| КОМАНДА KAIST |  Южная Корея | KAIST | Хубо (Hubo) |
| КОМАНДА MIT | США | Массачусетский технологический институт | ( Атлас ) |
| КОМАНДА NEDO-HYDRA | Япония | Токийский университет, Технологический институт Тиба, Университет Осаки, Университет Кобе | |
| КОМАНДА NEDO-JSK | Япония | Токийский университет | |
| КОМАНДА НИМБРО СПАСЕНИЯ | Германия | Боннский университет | Momaro |
| КОМАНДА РОБОЗИМОВ | США | Лаборатория реактивного движения, Калтех [23] [ циркулярная ссылка ] | |
| КОМАНДА ROBOTIS | Южная Корея | ROBOTIS CO., LTD [24] | ТОРМАНГ (THORMANG) |
| КОМАНДА SNU | Южная Корея | Сеульский национальный университет | (ТОРМАНГ) |
| КОМАНДА THOR | США | Калифорнийский университет в Лос-Анджелесе, UPenn | THOR-RD (THORMANG) |
| КОМАНДНЫЕ ТРАКЛАБЫ | США | TRACLabs | ( Атлас ) |
| КОМАНДНЫЙ СОБСТВЕННИК | США | Лаборатории передовых технологий Lockheed Martin | ( Атлас ) |
| КОМАНДНАЯ ДОСТАВКА | США | Технологический институт Вирджинии | ЭШЕР |
| КОМАНДА VIGIR | США , Германия | Технологический институт Вирджинии, Дармштадтский университет, Государственный университет Орегона, TORC Robotics, Корнельский университет | Флориан (Атлас) |
| КОМАНДА IIT WALK-MAN |  Италия | Итальянский технологический институт , Университет Пизы | ПРОГУЛКА |
| КОМАНДА WPI-CMU | США | Вустерский политехнический институт, CMU | Уорнер (Атлас) |
Результаты [ править ]
В финале три команды набрали наивысший балл 8. Ничья была разбита по их общему времени. Первое место заняла команда KAIST со своим роботом DRC-Hubo и выигравшим временем 44 минуты 28 секунд. Второе место занял IHMC в категории «Бегущий человек», а третье - Tartan Rescue из CMU NREC для шимпанзе. [25] [26] [27]
Роботы показали себя лучше, чем ожидалось. Но было множество неудач, указывающих на то, насколько сложной остается робототехника. [28] Например, Бегущий человек упал, махая толпе после успешного выполнения всех 8 заданий.
| Позиция | Команда | Финальный счет | Время (мин) |
|---|---|---|---|
| 1 | КОМАНДА KAIST | 8 | 44:28 |
| 2 | КОМАНДА IHMC ROBOTICS | 8 | 50:26 |
| 3 | ТАРТАН СПАСЕНИЕ | 8 | 55:15 |
| 4 | КОМАНДА НИМБРО СПАСЕНИЯ | 7 | 34:00 |
| 5 | КОМАНДА РОБОЗИМОВ | 7 | 47:59 |
| 6 | КОМАНДА MIT | 7 | 50:25 |
| 7 | КОМАНДА WPI-CMU | 7 | 56:06 |
| 8 | КОМАНДА DRC-HUBO НА UNLV | 6 | 57:41 |
| 9 | КОМАНДНЫЕ ТРАКЛАБЫ | 5 | 49:00 |
| 10 | КОМАНДА АИСТ-НЕДО | 5 | 52:30 |
| 11 | КОМАНДА NEDO-JSK | 4 | 58:39 |
| 12 | КОМАНДА SNU | 4 | 59:33 |
| 13 | КОМАНДА THOR | 3 | 27:47 |
| 14 | КОМАНДА HRP2-TOKYO | 3 | 30:06 |
| 15 | КОМАНДА ROBOTIS | 3 | 30:23 |
| 16 | КОМАНДА VIGIR | 3 | 48:49 |
| 17 | КОМАНДА IIT WALK-MAN | 2 | 36:35 |
| 18 | КОМАНДНЫЙ СОБСТВЕННИК | 2 | 42:32 |
| 19 | КОМАНДА ГЕКТОР | 1 | 02:44 |
| 20 | КОМАНДНАЯ ДОСТАВКА | 0 | 0 |
| 21 год | КОМАНДА АЭРО | 0 | 0 |
| 22 | КОМАНДА GRIT | 0 | 0 |
| 23 | КОМАНДА HKU | 0 | 0 |
См. Также [ править ]
- DARPA Grand Challenge
Ссылки [ править ]
- ^ a b "ЗАДАЧА РОБОТОТИКИ DARPA (DRC)" . Архивировано из оригинального 20 -го января 2013 года . Проверено 14 января 2013 года .
- ^ «Команды, выбранные для участия в соревновании по робототехнике DARPA - Тартан» . thetartan.org . Проверено 22 ноября 2019 года .
- ^ "Объявление финала DRC" . Архивировано из оригинала на 1 июля 2014 года . Проверено 26 июня 2014 .
- ^ a b c d "DARPA Robotics Challenge" . Проверено 23 октября 2012 года .
- ^ «История вызовов DARPA» . Проверено 24 апреля 2014 года .
- ^ «DARPA Robotics Challenge Q&A Round 3» . Архивировано из оригинального 27 сентября 2014 года . Проверено 14 января 2013 года .
- ^ «DARPA DRC | Зарегистрируйте свою команду (трек C)» . Архивировано из оригинала на 2013-09-27 . Проверено 15 января 2013 .
- ^ DARPA DRC | Симулятор
- ^ "DARPA DRC | Участвовать" . Архивировано из оригинала на 2013-08-05 . Проверено 15 января 2013 .
- ^ DARPA DRC | О проекте Disaster Robotics Challenge. Архивировано 27 апреля 2016 г. в Wayback Machine.
- ^ "robots.net - Начало конкурса робототехники DARPA" . Архивировано из оригинала на 2012-11-12 . Проверено 22 ноября 2012 .
- ^ "FBO.gov переехал" . fbohome.sam.gov . Проверено 22 ноября 2019 года .
- ^ «Контракт» . www.defense.gov . Проверено 22 ноября 2019 года .
- ^ «Дебют робота Атлас» . www.darpa.mil . Проверено 22 ноября 2019 года .
- ^ "Проблема робототехники Darpa" . Проверено 5 января 2014 .
- ^ «Испытания DARPA Robotics Challenge: окончательные результаты» . IEEE Spectrum . 2013-12-21 . Проверено 21 декабря 2013 .
- ^ «СФЕРА КОНКУРЕНТОВ РАСШИРЯЕТСЯ ДЛЯ ФИНАЛА DRC» . 2014-03-12. Архивировано из оригинала на 2014-05-30 . Проверено 29 мая 2014 .
- ^ "Анонимный анализ результатов испытаний DRC v11 DISTAR 22423.pptx" (PDF) . 2014-12-21. Архивировано из оригинального (PDF) 05 января 2015 года . Проверено 5 января 2015 .
- ^ «СФЕРА КОНКУРЕНТОВ РАСШИРЯЕТСЯ ДЛЯ ФИНАЛА DRC» . 2014-03-12. Архивировано из оригинала на 2014-05-30 . Проверено 29 мая 2014 .
- ^ Шварц, Макс; Родехутскорс, Тобиас; Дрэшель, Дэвид; Беул, Мариус; Шрайбер, Майкл; Арасланов, Никита; Иванов, Иван; Ленц, Кристиан; Разлав, Ян; Шюллер, Себастьян; Шварц, Дэвид (2017). «Спасение NimbRo: Решение задач по реагированию на бедствия с помощью мобильного манипуляционного робота Momaro». Журнал полевой робототехники . 34 (2): 400–425. arXiv : 1810.01345 . DOI : 10.1002 / rob.21677 . ISSN 1556-4967 .
- ^ "Архивная копия" . Архивировано из оригинала на 2016-04-28 . Проверено 30 декабря 2015 .CS1 maint: заархивированная копия как заголовок ( ссылка )
- ^ «Финал DRC - квалифицированные команды» . Архивировано из оригинала на 2015-05-22 . Проверено 19 июня 2015 .
- ^ Лаборатория реактивного движения
- ^ "ROBOTIS" . 로보 티즈 . Проверено 22 ноября 2019 года .
- ^ «Команда KAIST из Южной Кореи выигрывает 2015 DARPA Robotics Challenge» . Гизмаг . 2015-06-08 . Проверено 4 июля 2015 .
- ^ Экономист. 13 июня 2015 г. стр. 81
- ↑ Роботы из Республики Корея и США забирают домой призы на сумму 3,5 миллиона долларов. Архивировано 27 апреля 2016 года в Wayback Machine.
- ^ «Праздник риска (иначе говоря, роботы принимают разлив)» . DARPAtv . 2015-06-06 . Проверено 4 июля 2015 .
Внешние ссылки [ править ]
- Официальная страница Darpa Robotics Challenge
- Специальный выпуск Journal of Field Robotics: финал конкурса DARPA Robotics Challenge
