Khepera маленький (5,5 см) дифференциал колесный мобильный робот , который был разработан в лаборатории НСУД профессора Жан Дэниел Никауд в EPFL ( Лозанна , Швейцария) в середине 90 - х годов «. Его разработал Эдо. Франци , Франческо Мондада , Андре Гиньяр и другие.
Маленький, быстрый, и вокруг стиле и с архитектурным Motorola 68331, он служил исследователей в течение 10 лет, широко используется в более чем 500 университетах [ править ] во всем мире.
Научное влияние
Хепера была продана тысячам исследовательских лабораторий и фигурировала на обложке журнала Nature от 31 августа 2000 года . [1] Это снова появилось в статье 2003 года [1] .
Поиск ученых Google с помощью мобильных роботов khepera дает 4800 результатов [2] . Хеперы способствовали появлению эволюционной робототехники [3] [4] .
Технические подробности
Оригинальная версия
- Диаметр: 55 мм
- Высота: 30 мм
- Вес пустого: 80 г
- Скорость: от 0,02 до 1,0 м / с
- Автономность: 45 минут в движении
- Процессор Motorola 68331 @ 16 МГц
- 256 КБ RAM
- 512 КБ EEPROM
- Запуск µKOS RTOS
- 2 щеточных серводвигателя постоянного тока с инкрементными энкодерами
- 8 инфракрасных датчиков приближения и внешней освещенности (SFH900)
Версия 2.0
- Процессор Motorola 68331 @ 25 МГц
- 512 КБ RAM
- 512 КБ флэш-памяти
- Улучшенные аккумуляторы и датчики
Версия 4
- Процессор ARM Cortex-A8 с тактовой частотой 800 МГц
- Вес: 540 г
- 256 МБ оперативной памяти
- 512 МБ плюс дополнительные 8 ГБ для данных
- Аккумулятор: литий-полимерный 7,4 В, 3400 мАч
Расширения
Для Khepera существует несколько дополнительных турелей, в том числе:
- Захват
- 1D или 2D камера, проводная или беспроводная
- Радиопередатчик / приемник, низкая и высокая скорость
- I / 0
Рекомендации
- ^ Связана со статьей Майкла JB Krieger, Жан-Бернар Billeter и Лоран Келлер.
- Заметки
- Мондада, Ф. , Франци, Э. , Гиньяр, А. (1999), Развитие Хеперы . В трудах Первого международного семинара в Хепере, Падерборн, 10–11 декабря 1999 г. PDF BibTex EPFL Infoscience entry
Внешние ссылки
- Домашняя страница - K-Team, компания по продаже роботов Хепера
- Интерфейс Khepera-Lisp (KHLI) - библиотека для управления Khepera из Allegro Common LISP
- Khepera Simulator - 2D симулятор мобильного робота Khepera.
- Webots - коммерческое программное обеспечение, которое имитирует и позволяет кросс-компиляцию и удаленное управление Khepera и другими роботами.
- khepera.cfg - конфигурационный файл Khepera для симулятора робота Player Project
- «ЯКС» . Свободный код . - Еще один симулятор Хепера
- Khepera III Toolbox - программный набор инструментов для робота Khepera III
- KiKS - это симулятор Khepera - симулятор Khepera / Khepera II на основе Matlab