Примечание: Вельяминовы-Зерновы не имеют отношения к потомкам Симона Африкановича, а составляют отдельный род, но в связи с тем, что указ о разрешении писаться Вельяминовыми-Зерновыми для разделения от поколений других Вельяминовых был издан (1691/92)[4], то в исторических документах все писались Вельяминовыми, и трудно прослеживать, кто к какому роду принадлежал.
При подаче документов (11 марта 1686), для внесения рода в Бархатную книгу были предоставлены родословная роспись Вельяминовых, выписка из старинного родословца, выписка из родословной росписи однородцев Воронцовых-Вельяминовых, данные документы были приложены к докладной записке боярину Владимиру Дмитриевичу Долгорукову, который постановил (20 марта 1688) о внесении родословия Вельяминовых в Бархатную книгу[4]. Документы в Палату родословных дел предоставил Митрофан Вельяминов[5].
Потомство Фёдора Сергеевича Вельяминова, вёрстанного поместным окладом в Рязанском уезде (1628—1629), записано в VI части дворянской родословной книги Рязанской губернии[6], где имеется и другая ветвь Вельяминовых, от Гаврилы и Григория Ивановичей Вельяминовых, а от Михаила Фёдоровича — в VI части дворянской родословной книги Тамбовской губернии.
По родословной легенде, ведёт происхождение от Шимона, сына варяжского князя Африкана, по смерти которого Шимон изгнан был из отечества дядей Якуном Слепым. Шимон пришёл на Русь к Ярославу Мудрому (1027). Участвовал в сражении с половцами на Альте (1060), имел одного только сына Юрия. Несостоятельность этой версии была доказана в начале XIX века[7].
Родоначальник — боярин Протасий Фёдорович († около 1330, VI колено), боярин великого князя Ивана Даниловича Калита. Внуки его: Фёдор Васильевич по прозванию Воронец, дал роду фамилию Воронцовы и Юрий Грунка, внук которого боярин Вельямин Андреевич (или Фёдорович), родоначальник Вельяминовых (XI колено). Сын Вельямина, боярин Алексей Вельяминович, имел внука боярина Данилу Фёдоровича. Василий Васильевич (или Вениаминович) был последним тысяцким, умер в схиме с именем Варсонофий († 1374), погребён в Богоявленском монастыре. Его вдова Мария Михайловна, была крёстною матерью младшего сына Дмитрия Ивановича Донского — князя Константина Дмитриевича. Окольничий Тимофей Васильевич начальствовал войсками Правой руки в битве на берегах Вожи, где были разбиты татары (11 августа 1378). Боярин Тимофей Васильевич участвовал в походе против хана Мамая и вероятно участник Куликовской битвы (8 сентября 1380). Николай Васильевич, предводительствовал Коломенским полком в Куликовской битве, где и погиб, его имя записано в синодик московского Успенского собора на вечное поминовение.
По версии родословника князя П.В. Долгорукова родоначальником Вельяминовых является Владимир Фёдорович (XIV колено), дети которого: Афанасий, Злоба и Михаил Владимировичи писались Вельяминовыми.