При подаче документов (01 февраля 1686) для внесения рода в Бархатную книгу, была предоставлена родословная роспись Иваном и Михаилом Голенищевыми-Кутузовыми и возникла тяжба о "неправой" росписи поданной родом Кутузовых, в том числе представлены грамоты и наказы (1618—1657) подтверждающих, что они и раньше писались Голенищевым-Кутузовым. Приговор боярина князя Владимира Дмитриевича Долгорукова о внесении родословия Голенищевых-Кутузовых в Бархатную книгу в главу Кутузовых подписан (02 февраля 1687). Родословная роспись Голенищевых-Кутузовых (торопчан) представлена Ульяном Голенищевым-Кутузовым (07 октября 1687)[3].
Род Голенищевых-Кутузовых внесён в VI, V, и II части родословных книг Новгородской, Псковской, Тамбовской, Тверской и Ярославской губерний[4]. (Гербовник II, 31; XI, 7; XIII, 46).
Происходят от «мужа честна» Гавриила, по сказаниям древних родословцев, выехавшего «из Прус» в Новгород в княжение Святого Александра Невского (1252-1263).
Правнук его — Александр Гаврилович Прокшич по прозванию Кутуз, имел сына Фёдора Александровича, который стал родоначальником Кутузовых, а родной брат Фёдора Александровича Кутуза — Ананий Александрович, имел сына Василия Ананьевича прозванием Голенище, который был боярином Словенского конца, избран новгородским посадником (1471), встречал Ивана III Васильевича (18 ноября 1475), на следующий день арестован и сослан в Муром, где и умер († после 1477), является родоначальником Голенищевых-Кутузовых[2][6]. Его сыновья помещены на глухой Торопецкой окраине.
Голенищев Иван Васильевич — воевода в Казанском походе (1506). Ушатой-Константин Васильевич, Иван Иванович. Иван Степанович, Василий Васильевич и Михаил Матвеевич служили по Торопцу и зачислены в состав московского дворянства (1550). Ратай Иванович поручился по князю Воротынскому (1566). Пять представителей рода владели поместьями в Рославльском уезде (1584). Матвей Голенищев владел поместьем в Медынском уезде (1586). Борис и Семён Ивановичи владели поместьями в Звенигородском уезде (1592).
Пётр, Павел, Иван и Пантелей Голенищевы получили грамоту от Сигизмунда III на поместья в Рославльском уезде (1610). Григорий Иванович за службу и раны отца пожалован денежным окладом (1613). Фёдор и Матвей Ивановичи за сеунч пожалованы государевым жалованием (1614). Матвей Васильевич вёрстан новичным окладом по Рославлю (1628).