81-702 или Вагоны метро типа «Д» серийно выпускались в 1955—1963 годах. В 1949 году были построены прототипы «М-5» с номерами 401—406, позже 501—506, позже 601—606, позже 701—706 с присвоением типа «УМ-5», позже 801—806 Мытищинским машиностроительным заводом. Эксплуатировались в Московском метрополитене до июня 1995 года, в Петербургском метрополитене до 1992 года и в Киевском метрополитене до 1969 года (переданы в Ленинград). Также три вагона такого типа использовались в депо Новосибирского метрополитена в качестве служебных (лаборатория СЦБ и её сопровождение). В качестве служебных планировалось использовать вагоны типа «Д» и в Горьковском метрополитене, для чего в ноябре 1986 из Москвы были переданы вагоны №2064, №2082 и №2127; однако вагоны не были использованы по назначению.
Основными отличиями от вагонов типа «Г» было существенное уменьшение массы вагона, улучшение электрического оборудования и применённая на этих и последующих вагонах сцепка Шарфенберга. Всего было выпущено 662 вагона этого типа, получивших номера с 807 по 1000 и с 2001 по 2468. На настоящий момент почти все из них списаны и лишь некоторые из них работают в Киевском метрополитене в качестве контактно-аккумуляторного электровоза и путеизмерителя, в Ташкентском и Харьковском метро — в качестве путеизмерителей, в Московском метро один вагон типа «Д» № 2037 и один вагон типа «УМ5» № 806, который до 2008 года работал путеизмерителем, были сохранены для музея вагонов Московского метрополитена. В Петербургском метрополитене остался вагон типа «Д» № 001, эксплуатировавшийся в качестве путеизмерителя и сохранённый как музейный; вагоны типа «Д» № 2468 и № 2277, использовавшиеся в качестве грузовых, вагоны № 2374, № 2467, № 2466, № 2465, № 2462, № 841, № 812, работавшие в качестве контактно-аккумуляторных электровозов были списаны в 2015-16 годах.
Часть вагона «Д» № 2064 выставлена как экспонат. Облик вагона значительно отличается от оригинала[2]
Салон музейного вагона типа Д № 2037. Воссоздан заново в 2015 году, при восстановлении вагона. На стенах — имитация линкруста рельефным слоистым пластиком.
В фильме "Точка, точка, запятая" (1972 г.) их можно увидеть на Филёвской линии Московского метрополитена.
С 13:30-18:50 и с 22:00 до конца показан вагон Д совместно с путевой автоматикой, централизацией, блокировкой и телемеханикой.