Первые политические контакты римлян с Балканской Грецией относятся к 229 году до н. э., когда римский флот стал преследовать иллирийских пиратов: греки тогда смотрели на римлян как на своих спасителей (Первая Иллирийская война). Уже тогда римляне утвердились на острове Керкире и на иллирийском побережье. После 217 года до н. э. ни один конфликт в Греции не решался без вмешательства или хотя бы посредничества римлян.
Для Римского сената поводом к ближайшему вмешательству в дела Греции послужил союз Филиппа V с Ганнибалом в 215 году до н. э. Еще до окончания Второй Пунической войны римляне открыли военные действия против Филиппа V на берегу Иллирии (214 до н. э.). В 211 году до н. э. римляне заключили союз с этолянами против македонян. К этому союзу примкнули элейцы, мессеняне, лакедемоняне, царь Пергама Аттал I, владыки Фракии и Иллирии. Филиппа V поддерживали ахейский, акарнанский и эпирский союзы. В 205 году до н. э. воюющие стороны примирились.
Ещё раньше этоляне заключили сепаратный мир с Филиппом V. К этому же времени относится блестящая победа ахеян с Филопеменом во главе над спартанцами и их тираном Маханидом (207 до н. э.). Только по окончании войны с Карфагеном (202 до н. э.) римляне возобновили свое наступление на греко-македонский Восток под видом войны с Филиппом V (200 до н. э.), которая кончилась полным поражением последнего при Киноскефалах в Фессалии (197 до н. э.).
Полибий яркими красками обрисовал восторг, с какими греки выслушали заявление римского посланника Тита Квинкция Фламинина на истмийских празднествах в Коринфе, что по условиям мира, заключенного с Филиппом V, освобождаются все греческие государства, находившиеся в зависимости от Македонии (196 до н. э.).
Этоляне остались очень недовольны условиями мира. Довольно скоро и прочие греки убедились, что они только переменили одного господина на другого. Дело дошло до новой войны этолян с римлянами, причем в союзе с этолянами был царь Сирии Антиох III. В 191 году до н. э. при Фермопилах Антиох был разбит римлянами, а года через два после того и этоляне должны были покориться Риму. Этолийский союз перестал существовать (189 до н. э.). Как прежде этоляне досадовали на римлян и возбуждали греков к войне с ними, так теперь недовольны были Римом и Филипп, и ахеяне, державшие сторону римлян в войне их с Антиохом и этолянами. Приблизительно к этому времени относится расширение Ахейского союза, руководимого Филопеменом, на весь Пелопоннес. Спарта, Элида и Мессения были присоединены к союзу (191—190 до н. э.). Но как в Спарте, так и в Мессении, существовали сильные партии, стоявшие за выделение этих областей из союза. Недовольные обращались с жалобами в Рим, который не отказывался от роли посредника, судьи и устроителя Пелопоннеса: при его содействии Мессения вышла из Ахейского союза (183 до н. э.).