В 220 году до н. э. македоняне были вовлечены в Союзническую войну (220—217 годов до н. э.), которую совместно с ахейцами вели в Греции против этолийцев. Зимой 218 года до н. э. во главе 15-тысячной армии Филипп V вторгся на Пелопоннес и провёл ряд успешных операций против этолийцев, элейцев и спартанцев.
Летом того же года македоняне высадились в Этолии и разграбили центр Этолийского союза — город Ферм.
Во время осады Фтиотидских Фив в 217 году до н. э. Филипп V получил известие о поражении римлян от Ганнибала у Тразименского озера. Он немедленно заключил мир с этолийцами, чтобы вмешаться в борьбу с римлянами за иллирийские владения. В 216 году до н. э. македонский флот попытался захватить Аполлонию. В следующем году Филипп V заключил антиримский договор с Ганнибалом. Летом 214 года до н. э. македонский флот из 120 кораблей снова появился у побережья Иллирии. Город Орик был захвачен, а Аполлония взята в осаду. Римский претор Марк Валерий Левин внезапным ударом освободил Орик и заставил Филиппа V спасаться бегством. Эти события стали началом I Македонской войны, в которой на стороне Рима против Филиппа V сражались Этолийский союз, Пергам, Спарта и Элида.
В 213 году до н. э. войска Филиппа V успешно действовали в Иллирии, в 209 году до н. э. он пришёл на помощь ахейцам на Пелопоннесе, а в 207 году до н. э. совершил поход в Этолию и снова разгромил Ферм. Покинутые римлянами этолийцы не могли долго сопротивляться и в 205 году до н. э. заключили мирный договор. Вскоре римляне последовали их примеру.
В 202 году до н. э. Филипп V заключил договор с Антиохом III. Целью договора был раздел египетских владений. Филипп V захватил принадлежавшие Птолемею V Эпифану греческие города во Фракии и в районе Геллеспонта и Пропонтиды. Родосцы объявили ему войну; немного позже к ним присоединился пергамский царь Аттал I. В 201 году до н. э. македоняне разбили корабли союзников в битве при острове Лада. Филипп V ворвался в Пергам и опустошил его земли. Летом того же года родосцы разгромили его флот у Хиоса.
Оставив в Карии часть своей армии, Филипп V в 200 году до н. э. вернулся в Македонию. Здесь его ожидало римское посольство, объявившее ему войну. В сентябре 199 года до н. э. к антимакедонской коалиции присоединился Этолийский союз. В июне 198 года до н. э. консул Тит Фламинин прорвал оборону македонян на реке Аой и вступил в Фессалию. В октябре на сторону римлян стал Ахейский союз. Филипп V оказался в одиночестве. В июне 197 года до н. э. он потерпел поражение у Киноскефал и запросил у римлян мира. Римский сенат удовлетворил его просьбу. По условиям мирного договора Филипп V потерял владения в Греции, Карии и в зоне проливов; он должен был сдать свой флот и уплатить контрибуцию.