Расположено в южной части района, на правом берегу Оки, над долиной реки. Через село проходит шоссе, связывающее Лукьяново и Пущино, в непосредственной близости проложена федеральная трасса M2 «Крым», отделяющая Липицы от Михайловки и Банино. С востока к селу примыкают деревни Вечери и Селино.
Официальной датой основания села считается 1702 год[2]. В начале XVIII века село принадлежало государственному канцлеру, графу Гавриилу Ивановичу Головкину. Липицы были получены им от Петра I в награду за службу. При Гаврииле Ивановиче началось строительство храма Благовещения Пресвятой Богородицы, освящённого в 1735 году, уже после его смерти. Предполагается, что при сыне Гавриила Ивановича — Михаиле Гавриловиче Головкине была построена усадьба[3], которой он владел с 1734 года. В конце столетия усадьба переходит генералу М. Л. Измайлову и далее помещикам Майлевским, в 1860 году владелец М. А. Майлевский. На рубеже XIX—XX веков — фабрикант С. Н. Коншин, затем — Б. А. Стобеус, последний владелец до 1917 года — профессор Казаков[4].
В середине XIX века село состояло из 70 дворов, население занималось обслуживанием почтового сообщения, сельским хозяйством (развито садоводство).
Среди владельцев усадьбы следует упомянуть также одного из последних — сына фабриканта Н. Н. Коншина, Сергея Николаевича Коншина (1863—1911), при котором в Липицах был построен конный завод. На месте завода в советское время была создана МТС.
В 1919 году на основе поместья организован совхоз, закрытый в 1923 году, в 1924 году создается Товарищество по совместной обработке земли. В ходе коллективизации на базе 103 хозяйств создан колхоз, через некоторое время распущенный. В 1931 основан новый колхоз под названием «Призыв», чьё руководство впоследствии будет репрессировано[5].
В годы Великой Отечественной войны в пойме Оки, недалеко от Липиц, базировался 178-й истребительный авиационный полк ПВО.