Князь Давыд Фёдорович Палецкий (ум. 1561) — русский военный и государственный деятель, московский дворянин, воевода и окольничий во время правления Ивана Грозного.
Рюрикович в XVIII колене, из рода удельных князей Палецких, шестой из семерых сыновей князя Фёдора Ивановича Меньшого. Братья — князья Фёдор, Андрей, Никита, Василий Большой Булатный, Василий Меньшой и Варган Фёдоровичи Палецкие.
Службу начал ещё при Василии III Ивановиче. В разрядных списках князь Давыд Фёдорович Палецкий начинает упоминаться с 1532 года, когда из Чухломы был отправлен вторым воеводой передового полка в погоню за казанскими татарами.
В 1540 году находился на воеводстве в Костроме, упомянут вторым воеводой полка войск левой руки во время нашествия казанского царя. В 1541 году, четвёртый воевода в Костроме, в декабре, когда на Муром напал казанский хан Сафа Герай, князь Давыд Палецкий был сперва послан вторым воеводой сторожевого полка во Владимир, потом переведён в Муром, командовал Сторожевым полком, а потом направлен вторым воеводой в Шую. В июне 1543 года — третий воевода в Серпухове. В июне 1544 года — второй воевода в том же Серпухове, а потом второй воевода Сторожевого полка в Коломне.
Весной 1545 года князь Давыд Фёдорович Палецкий участвовал в походе русской рати на Казанское ханство. Посланный в судовой рати к Казани, участвовал в разгроме казанских татар и разорении ханства. В декабре 1547 года — второй воевода во Владимире, затем участвовал в походе царя Ивана Грозного на Казанское ханство. По дороге из Владимира в Нижний Новгород Д. Ф. Палецкий был переведен в передовой полк вторым воеводой вместо воеводы князя Василия Фёдоровича Лопатина-Помяса. Из Нижнего Новгорода был отправлен с тем же полком «к Казани с царем Шигалеем (Шах-Али)», чтобы возвести его на ханский престол.
В марте 1549 года отправлен с полком левой руки в Нижний Новгород «по казанским вестем, что Сафа-Кирея, царя казанского, в животе не стало». Осенью того же года, «з Дмитреева дни», прислан под Коломну вторым воеводой в передовой полк и упомянут третьим воеводой в Костроме.