Рыцарский поединок на копьях или сшибка на копьях — дуэль или парный поединок на турнире двух рыцарей с копьями верхом на конях. В состязании сражались два рыцаря в полной броне и с тупыми или другими подготовленными копьями. Цель поединка — столкнуть противника с лошади ударом копья или, по крайней мере, поразить щит или шлем соперника.
Слова, обозначающее верховой поединок на копьях в языках стран, где таковые были особенно популярны исторически (фр. Joute équestre, англ. Jousting, нем. Tjost) восходят к старофранцузскому joste, от глагола joster — биться на копьях. В русском языке, помимо, собственно, поединка или сшибки на копьях, это явление также может быть названо заимствованиями из английского и немецкого — джостинг и тьост соответственно.
Упоминания рыцарских поединков на копьях появились в рыцарских романах Высокого Средневековья с конца XII века. Они подробно описаны в поэме Гартмана фон Ауэ «Эрек» (1180—1190) и романе Вольфрама фон Эшенбаха «Парцифаль». В рыцарском «Романе о Мелиадусе» Рустикелло из Пизы (последняя четверть XIII века), относящемуся к многочисленным прозаическим «Романам о Тристане и Изольде», одиннадцатый смельчак из окружения короля Артура, отважившийся принять вызов Старого Рыцаря, Эстор де Маре́с, брат Ланселота Озёрного, был назван «очень хорошим поединщиком на копьях» (mout buen josteor). В XV веке слово начинало выходить из использования; в XVI веке сшибками называли конные бои и скачки. Для каждой из двух дисциплин существовали специальные доспехи и снаряжение, например, штехцойг или реннцойг.
Рыцарский поединок появился в средние века как часть рыцарской боевой подготовки и приобрёл популярность с XII века.
Поединок на копьях считался высшей дисциплиной рыцарских турниров. Победитель рыцарского поединка получал от проигравшего его снаряжение, оружие, доспехи и лошадь. По этой причине участники сшибок могли как завершить поединок с большими потерями, так и большой прибылью. В результате появились рыцари, которые путешествовали с турнира на турнир, зарабатывая средства к существованию участием в рыцарских поединках и, таким образом, достигая определённого богатства.
Начиная с XV века, поединок на копьях перестал быть частью военной подготовки и развивался как спорт. Одним из центров культивирования его становится Бургундия, правители которой герцоги Филипп III Добрый и Карл Смелый являлись не только покровителями, но и участниками турниров. Одним из известных турнирных бойцов-бургундцев был «добрый рыцарь» Жак де Лален, который, по сообщению хрониста Жоржа Шателлена, на турнире в Нанси в июне 1445 года, в присутствии короля Карла VII, герцога Рене Анжуйского и графа Жана Ангулемского, в первый день сумел одолеть в сшибке одного за другим троих, а во второй — восьмерых соперников[1].