Князь Григорий Алексеевич Урусов (1680 — 1743) — русский военный и государственный деятель из рода Урусовых, генерал-лейтенант, сенатор. Дед князя И. А. Гагарина, прадед князя А. Г. Щербатова.
Старший сын стольника князя Алексея Никитича Урусова и Василисы, дочери окольничего князя П. А. Долгорукова. Младший брат Василий Урусов — основатель Каспийской флотилии, глава Оренбургской экспедиции.
В 1704 году князь Григорий Алексеевич был определен на службу в гвардию. 16 мая 1714 года был произведен в чин капитана и назначен командиром 13, а 8 мая 1715 года — командиром 4 роты Преображенского полка.
Одновременно с началом работы в следственной канцелярии Петра Голицына Г.А. Урусову довелось оказаться в числе судей на процессе царевича Алексея Петровича. Как и большинство гвардейских офицеров Григорий Алексеевич был включен в состав специального судебного присутствия, которое 24 июня (5 июля) 1718 г. приговорило царевича Алексея Петровича к смертной казни. Подпись гвардии капитана Григория Урусова стоит на приговоре 58-й по счету.
После смерти Петра Голицына, вплоть до декабря 1723 г. возглавлял следственную канцелярию. Самым значимым уголовным делом данной канцелярии стало "счетное дело" в отношении "полудержавного властелина" светлейшего князя А.Д. Меншикова.
11 октября 1727 года князь Урусов был произведен в чин бригадира и 21 декабря назначен обер-комендантом Петропавловской крепости. 3 января 1728 года был пожалован чином генерал-майора. 4 марта 1730 года назначен сенатором.