Князь Семён Андреевич Урусов (около 1610—1657) — русский военный и государственный деятель, родоначальник всех последующих князей Урусовых. Сын дворянина московского и воеводы нижегородского, князя Андрея Сатыевича (до принятия крещения Касым-мурзы) (ок. 1590—1647) и княжны Марии Васильевны Тюменской, происходящей из рода сибирского хана Кучума.
В 1638—1642 годах стольник, в 1641—1645 кравчий, затем дворянин Московского разряда, воевода новгородский в 1645—1647. После начала русско-польской войны 1654—1667 сотенный голова у дворян московских в Государевом походе на Смоленск.
Успешно руководил войсками в Литве. В марте 1655 года пожалован в бояре, а в августе назначен главным воеводой Новгородского полка. В битве под Брестом в ноябре 1655 года потерпел поражение и, сжигая переправы через Буг, вынужден был отступить к Высоко-Литовску. Однако затем вместе с Юрием Никитичем Барятинским одержал победу над преследовавшими обоз численно превосходящими силами литовского великого гетмана Яна Павла Сапеги. Отряд Урусова смог вырваться из окружения и с трофеями ушел из Литвы.
За злоупотребления, открывшиеся после челобитья на него всех дворян полка, в феврале-марте 1656 года находился под следствием, осужден к ссылке в Сибирь, но затем прощён и принял участие в Рижском Государевом походе 1656 года. Умер на службе под Ригой.
По сведениям А. Н. Нарбута, был женат на двоюродной сестре царя Михаила Фёдоровича[1]. По предположению Д. Ф. Кобеко[2], это княжна Федосья Борисовна, дочь князя Бориса Михайловича Лыкова (ум. 1646) от брака с Анастасией Никитичной Романовой (ум. 1655), сестрой патриарха Филарета. Фёдосия Борисовна состояла в числе приезжих боярынь царицы Марии Ильиничны.
Имел четырёх сыновей (троюродных братьев царя Алексея Михайловича), трое из которых служили воеводами.