Князь Фёдор Семёнович Урусов (ум. 1694) — воевода и боярин во времена правления Фёдора Алексеевича, правительницы Софьи Алексеевны, Ивана V и Петра I Алексеевичей.
Входил в число любимцев царя Фёдора Алексеевича, сопровождал его, со своими братьями Урусовыми, в походах 1680-1681 годов.
В 1680 году построил в селе Палец, Нижегородской области (которое принадлежало его отцу, Семёну Андреевичу), каменную церковь в честь иконы Божией Матери Одигитрии Страстной[1].
1 сентября 1680 года князь Фёдор Семёнович женился на сестре царицы Агафьи Грушецкой — Фёкле Семёновне Грушецкой (из боярского и дворянского рода Грушецких). В тот же день царь пожаловал его, уже как свояка, в бояре. В июне 1681 года ему построили в подмосковном селе Преображенском двор рядом с царскими хоромами, так как он часто сопровождал государя в его загородных поездках. Именно брак князя Урусова на сестре царицы закрепил положение братьев князей Урусовых, как ближайших к царю бояр[2][3].
В 1683—1684 годах воевода в Великом Новгороде. После смерти Фёдора Алексеевича, Фёдор Семёнович дневал и ночевал в хоромах у гроба царя на 6-й день[4]
С 1692 года начальник Рейтарского, Иноземного и Пушкарского приказов, руководил военными преобразованиями первых лет царствования Петра I [5].