Gazebo - это 3D- симулятор робототехники с открытым исходным кодом . Gazebo была компонентом Player Project с 2004 по 2011 год. Gazebo интегрировала физический движок ODE , рендеринг OpenGL и код поддержки для моделирования датчиков и управления исполнительными механизмами. В 2011 году Gazebo стала независимым проектом, поддерживаемым Willow Garage . В 2012 году Фонд робототехники с открытым исходным кодом (OSRF) стал руководителем проекта Gazebo. OSRF сменила название на Open Robotics в 2018 году. [1]
Gazebo может использовать несколько высокопроизводительных физических движков, таких как ODE , Bullet и т. Д. (По умолчанию ODE). Он обеспечивает реалистичную визуализацию окружающей среды, включая высококачественное освещение, тени и текстуры. Он может моделировать датчики, которые «видят» моделируемую среду, например, лазерные дальномеры , камеры (в том числе широкоугольные), датчики в стиле Kinect и т. Д. [2]
Соревнования [ править ]
Беседка использовалась в качестве среды моделирования для ряда технологических задач и соревнований.
DARPA Robotics Challenge (DRC) [ править ]
2012 к 2015
- DRC был призовым соревнованием, финансируемым Агентством перспективных исследовательских проектов Министерства обороны США . Он был направлен на разработку полуавтономных наземных роботов, которые могли бы выполнять «сложные задачи в опасной, деградированной среде, созданной человеком».
- Этап моделирования, Virtual Robotics Challenge, проходил 17–21 июня 2013 г. [3] и был выигран командой IHMC , Институт человеческого и машинного познания, Пенсакола, Флорида [4].
- Ссылка на среду моделирования на https://bitbucket.org/osrf/drcsim
НАСА Space Robotics Challenge (SRC) [ править ]
2016 к 2017
- В Национальном управлении по аэронавтике и исследованию космического пространства (NASA) Space Robotics конкуренция задача команды с разработкой и отображая способность к R5 (Valkyrie) робота , чтобы помочь в процедурах миссии НАСА, например , как один на Марс, предлагая призовой фонд в размере $ 1 млн. [5]
- НАСА выбрало 20 команд-финалистов на основе их результатов выполнения некоторых задач в симуляторе робота Gazebo 3D, и каждый из этих финалистов должен был запрограммировать гуманоида Valkyrie для выполнения ремонтной миссии на смоделированной базе Марса .
- Победителем SRC стала команда Coordinated Robotics. [6]
- Ссылка на среду моделирования на https://bitbucket.org/osrf/srcsim
Toyota Prius Challenge [ править ]
2016 к 2017
- Prius Challenge - это соревнование, в котором участники борются за то, чтобы увидеть, кто сможет достичь наилучших показателей экономии топлива и эффективности на Prius в заданный временной диапазон. Научно-исследовательский институт Toyota (TRI) приветствует участников соревнований на гоночной трассе Sonoma (Калифорния) 3 марта 2017 г.
- Open Robotics создала симуляционную среду на основе Gazebo для соревнований, в которой команды практиковали и проверяли теории и стратегии соревнований в день соревнований.
- Двадцать команд соревновались в соревновании, которое было выиграно Echo 12 со средним результатом 85 миль на галлон, а победителем за лучший общий круг стала команда El Diablo [7] с 211 миль на галлон [8]
- Ссылка на среду моделирования на https://bitbucket.org/osrf/priuscup/src/default/
Конкурс гибкой робототехники для промышленной автоматизации (ARIAC) [ править ]
2016 к 2020
Национальный институт стандартов и технологий (NIST) поставить на первом конкурсе ARIAC в июне 2017 года [9] Целью конкурса было проверить ловкость промышленных роботов систем, с целью благоприятных промышленных роботов в цехах с быть более продуктивным, более автономным и требовать меньше времени от рабочих цеха.
- Первое место в конкурсе ARIAC 2017 заняла компания «Реализация робототехнических систем» Центра перспективного производства Университета Южной Калифорнии . [10]
- Первое место в конкурсе ARIAC 2018 заняла команда Sirius, Denbar Robotics. [11]
- Первое место в конкурсе ARIAC 2019 снова заняла команда Sirius, Denbar Robotics. [12]
- Первое место в конкурсе ARIAC 2020 снова заняла команда Вирсли, Будапештский университет технологий и экономики (BME VIK TMIT), HSN Lab, Cloud Robotics Group. [13]
- Среда моделирования на https://bitbucket.org/osrf/ariac/wiki/Home
DARPA Service Academy Swarm Challenge (SASC) [14] [ править ]
2016 к 2017
- Агентство DARPA создало программу Service Academies Swarm Challenge, чтобы помочь реализовать эффективную тактику роя беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Проблема является сотрудничеством между DARPA и трех академиями-военной службой США Военной академией США , в Военно - морской академии США и Академии ВВС США . [15]
- Победителем конкурса признана Военно-морская академия США [16].
- Среда моделирования на https://github.com/osrf/uctf
Подземное испытание DARPA (SubT) [ править ]
2018-2021 гг.
- DARPA Subterintage или SubT Challenge направлен на поиск новых подходов к быстрому картированию, навигации и поиску подземных сред во время боевых операций, зависящих от времени, или сценариев реагирования на стихийные бедствия . [17]
- Команды на виртуальном треке будут соревноваться за до 1,5 миллиона долларов в виртуальном финале с дополнительными призами в размере до 500 000 долларов для самофинансируемых команд на каждом из турниров виртуального трека.
- Среда моделирования на https://bitbucket.org/osrf/subt/wiki/Home
Virtual RobotX Competition (VRX) [ править ]
2019 г.
- VRX - это международное соревнование университетского уровня, финансируемое Управлением военно-морских исследований (ONR) и предназначенное для расширения знакомства студентов с автономией и морскими роботизированными технологиями. Студенческие команды будут управлять своим транспортным средством в симуляционной среде на основе беседки, созданной Open Robotics и Военно-морской аспирантурой . Студентам будет предложено разработать инновационные решения, чтобы их виртуальный USV мог выполнять предписанные задачи в этой среде. Задачи этого соревнования были взяты из Maritime RobotX Challenge от RoboNation. [18]
- Конкурс назначен на декабрь 2019 года.
- Исходный код проекта доступен по адресу https://bitbucket.org/osrf/vrx
Ссылки [ править ]
- ^ "Беседка" . Симулятор беседки . Архивировано из оригинала на 2018-01-16 . Проверено 24 марта 2019 .
- ^ Акерман, Evan (2016-02-04). «Последняя версия симулятора беседки делает проще, чем когда-либо, создавать робота» . IEEE Spectrum . IEEE.
- ^ "Симулятор беседки для DARPA Virtual Robotics Challenge" . YouTube . DARPA. 2016-02-04 . Проверено 3 июня 2013 .
- ^ Быстро, Даррен (2013-06-28). «DARPA объявляет победителей конкурса Virtual Robotics Challenge» . Новый Атлас . Проверено 3 июня 2013 .
- ^ "Задача космической робототехники НАСА" . НАСА . 2013-06-28 . Проверено 3 июня 2013 .
- ^ Акерман, Evan (2017-07-11). «Как команда из Калифорнии выиграла конкурс космической робототехники НАСА» . IEEE Spectrum .
- ^ "Круг" El Diablo "211 миль на галлон гоночной трассы Sonoma Raceway на Prius Challenge" . Исследовательский институт Toyota . 2017-03-04.
- ^ "Делая вызов Prius" . Брайан Гидинелли . 2017-07-30.
- ^ "Гибкая робототехника для конкуренции промышленной автоматизации" . NIST .
- ^ Акерман, Эван (2017-07-05). «Объявлены результаты финала ARIAC» . Откройте Робототехнику .
- ^ «Объявлены результаты финала ARIAC 2018» . Откройте Робототехнику . 2018-06-01.
- ^ "2019 NIST ARIAC Challenge" . NIST .
- ^ "2020 NIST ARIAC Challenge" . NIST .
- ^ "Вызов роя сервисных академий" . DARPA .
- ^ "Обзор DARPA's Service Academies Swarm Challenge" . YouTube . 2017-04-23.
- ^ "Вызов роя сервисных академий раздвигает границы возможностей автономного роя" . DARPA . 2017-05-11.
- ^ Чанг, Тимоти. «Подземный вызов DARPA (SubT)» . DARPA .
- ^ "Соревнование VRX (VRX)" . РобоНация .
Внешние ссылки [ править ]
- Симулятор беседки