Прозвание своё получили в результате образования в 1256 году князем Глебом Васильковичем Ростовским, сыном святого князя Василько Константиновича, на Белоозере отдельного Белозёрского удела и именовались таковыми князьями в течение пяти поколений, до окончательной утраты владений в 1476 году. Часть Белозерского удела была куплена ещё великим князем Иваном Даниловичем Калитой, но в остальной части князья Белозерские были удельными князьями до самых последних годов XV века. Братья последнего удельного Белозерского князя Юрия Васильевича, его внуки и правнук образовали особые шесть княжеских фамилий, из которых две угасли. Исследуя происхождение родов происходящих от князей Белозерских последовательно можно определить время образования каждого рода. Родоначальники княжеских родов: Шелешпанские, Сугорские, Кемские, Карголомские и Ухтомские были современниками великого князя Дмитрия Ивановича Донского. Первые князья Андомские и Вадбольские жили при Василии II Васильевиче Тёмном. Князья Белосельские образовались и были современниками великого князя Василия III Ивановича.
В лазоревом поле две серебряные рыбы (осетрового вида), крестообразно расположенные, над которыми серебряный полумесяц рогами вверх. В правом углу щита золотой крест. Щит увенчан шапкой Мономаха[2], как род происходящий от великого киевского Благоверного князя Владимира Всеволодовича Мономаха.
При учреждении 27 февраля 1798 года родового командорства, Император Павел Петрович повелел, в заключённой об этом конвенции (как тогда называли), именовать князя Александра Михайловича Белосельского, как старейшего в роде князей Белозерских — князем Белосельским-Белозерским и титул сей подтверждён 02 марта 1823 года потомственно за его сыном князем Эспером, от Императора Александра I с утверждением герба: в голубом поле река, в коей положены, крестообразно, две серебряные рыбы. Над рекой серебряный полумесяц, рогами вверх, а над полумесяцем серебряный крест (мальтийский крест). Щит покрыт княжеской мантией и российской княжеской шапкой[2].
В 2005 году, на территории Белозерского кремля, в честь 625-летия Куликовской битвы, рядом со Спасо-Преображенским собором, в честь погибших на Куликовом поле белозерских князей с дружиною установлен памятный знак, на котором написано: "В год 625-летия Куликовской битвы. В память князей Белозерских с дружиною, погибших ради земли русской и веры христианской, чтобы старые рассказывали, а молодые помнили. От благодарных потомков. Сентябрь 2005 года".