Род внесён в Бархатную книгу[3]. При подаче документов (03 апреля 1682 года) для внесения рода в Бархатную книгу была предоставлена родословная роспись князей Прозоровских[4]. Род князей Прозоровских внесён в V часть родословной книги Московской и Тульской губерний.
Происходит от ярославских князей, а именно от святого князя Давида Фёдоровича (умер 1321 году), младший сын которого, Михаил, был удельным князем моложским.
Внук последнего, князь Иван Фёдорович, и был родоначальником князей Прозоровских, получивших имя от центра их удела — села Прозорово (ныне Брейтовского района). Иван Фёдорович был вторым воеводой передового полка в Смоленском походе (1492), вместе с другими боярами отправлен (13 января 1495) в Вильну, присутствовать при бракосочетании дочери великого князя Ивана III, Елены, с великим князем литовским Александром, участвовал в походе к Выборгу (1496), в Лифляндию (1502 и 1503), в Смоленском походе (1508).
Родословные дают Ивану Фёдоровичу двух сыновей, Юрия и Андрея, ещё удельных князей. Князь Юрии Иванович имел детей: Андрей и Фёдор, считается родоначальником угасших князей Судских.
Князь Семён Васильевич Прозоровский (1586—1659), внук Александра Ивановича, был боярином при царе Алексее Михайловиче;
Один из его сыновей, князь Иван Семёнович (1618—1670), боярин и первый воевода в Астрахани, тяжело раненый при взятии этого города Стенькой Разиным, был сброшен с башни по приказанию Разина, а малолетний сын его — повешен за ноги на городской стене (1670);