Из Википедии, бесплатной энциклопедии
Перейти к навигации Перейти к поиску
Два робота u-CAT, которые разрабатываются в Таллиннском технологическом университете для снижения затрат на подводные археологические операции.

Роботизированное передвижение, вдохновленное биологией, - это довольно новая подкатегория дизайна, вдохновленного биологией. Речь идет об изучении концепций, полученных от природы, и применении их при проектировании реальных инженерных систем. В частности, эта область посвящена созданию роботов, вдохновленных биологическими системами. Иногда путают биомимикрию и био-вдохновленный дизайн. Биомимикрия копирует у природы, в то время как био-вдохновленный дизайн учится у природы и создает механизм, который проще и эффективнее, чем система, наблюдаемая в природе. Биомимикрия привела к развитию другой отрасли робототехники, называемой мягкой робототехникой.. Биологические системы оптимизированы для решения конкретных задач в соответствии с их средой обитания. Однако они многофункциональны и не предназначены только для одной конкретной функции. Робототехника, вдохновленная биологией, изучает биологические системы и ищет механизмы, которые могут решить проблемы в области инженерии. Затем разработчик должен попытаться упростить и улучшить этот механизм для конкретной интересующей задачи. Робототехники, вдохновленные биологией , обычно интересуются биосенсорами (например, глазами ), биоактуаторами (например, мышцами ) или биоматериалами (например , паучьим шелком ). У большинства роботов есть система передвижения. Таким образом, в этой статье представлены различные способы передвижения животных. представлены несколько примеров соответствующих био-вдохновленных роботов.

Stickybot: робот, вдохновленный гекконами

Biolocomotion [ править ]

Биолокацию или передвижение животных обычно подразделяют на следующие категории:

Передвижение по поверхности [ править ]

Передвижение по поверхности может включать наземное и древесное передвижение . Мы подробно обсудим наземное передвижение в следующем разделе.

Ушастая летучая мышь таунсенд ( Corynorhinus townsendii )

Передвижение в жидкости [ править ]

Передвижение в кровотоке или средах с культурой клеток, плавание и полет . Есть много плавающих и летающих роботов, спроектированных и построенных робототехниками. Некоторые из них используют миниатюрные двигатели или обычные приводы MEMS (например, пьезоэлектрические, тепловые, магнитные и т. Д.) [1] [2] [3], в то время как другие используют мышечные клетки животных в качестве двигателей. [4] [5] [6]

Классификация поведения (наземное передвижение) [ править ]

Есть много животных и насекомых, передвигающихся по суше с ногами или без них. В этом разделе мы обсудим передвижение на ногах и без конечностей, а также лазание и прыжки. Закрепление ступней - основа передвижения на суше. Возможность увеличения тяги важна для движения без скольжения по таким поверхностям, как гладкие скалы и лед, и особенно важна при движении в гору. Существуют многочисленные биологические механизмы обеспечения покупки: когти полагаются на механизмы, основанные на трении; ноги геккона на силы стен ван дер; и ноги некоторых насекомых - на адгезионных силах, опосредованных жидкостью. [7]

Рекс: надежный шестигранный робот

Передвижение на ногах [ править ]

Роботы с ножками могут иметь одну, [8] [9] [10] две, [11] четыре, [12] шесть, [13] [14] [15] или несколько ног [16] в зависимости от приложения. Одно из главных преимуществ использования ног вместо колес - более эффективное передвижение по неровной поверхности. Двуногие , четвероногие и гексапедальные движения являются одними из самых любимых видов передвижения на ногах в области био-вдохновленной робототехники. Rhex , надежный шестигранный робот [13] и Cheetah [17] , на сегодняшний день являются двумя самыми быстрыми роботами. iSprawl - еще один гексапедальный робот, вдохновленныйдвижение тараканов , разработанное в Стэнфордском университете. [14] Этот робот может двигаться со скоростью до 15 человек в секунду и развивать скорость до 2,3 м / с. Первоначальная версия этого робота имела пневматический привод, в то время как новое поколение использует один электродвигатель для передвижения. [15]

Безграничное передвижение [ править ]

Рельеф, включающий топографию в различных масштабах длины, может быть сложной задачей для большинства организмов и биомиметических роботов. Такая местность легко преодолевается безногими организмами, такими как змеи. Некоторые животные и насекомые, включая червей , улиток , гусениц и змей , способны к передвижению без конечностей. Обзор змееподобных роботов представлен Hirose et al. [18]Эти роботы можно разделить на роботов с пассивными или активными колесами, роботов с активными гусеницами и волнистых роботов, использующих вертикальные волны или линейные расширения. Большинство змееподобных роботов используют колеса, которые имеют высокое трение при движении из стороны в сторону и низкое трение при движении вперед (и их можно предотвратить от откатывания назад). Большинство змееподобных роботов используют либо боковую волнистость, либо прямолинейное движение и испытывают трудности при подъеме по вертикали. Choset недавно разработал модульного робота, который может имитировать несколько змеиных походок, но не может выполнять движения гармошкой . [19]Исследователи из Технологического института Джорджии недавно разработали двух змееподобных роботов под названием Scalybot. Основное внимание в этих роботах уделяется роли брюшных чешуек змеи в регулировке фрикционных свойств в разных направлениях. Эти роботы могут активно управлять своими весами, чтобы изменять свои фрикционные свойства и эффективно перемещаться по различным поверхностям. [20] Исследователи из CMU разработали как масштабируемых [21], так и обычных управляемых змееподобных роботов. [22]

Дополнительная информация: Snakebot

Скалолазание [ править ]

Скалолазание - особенно сложная задача, потому что ошибки, допущенные альпинистом, могут привести к потере сцепления и падению. Большинство роботов построено вокруг одной функции, наблюдаемой у их биологических аналогов. Гекоботы [23]обычно используют силы Ван-дер-Ваальса, которые действуют только на гладких поверхностях. Вдохновленные гекконами, ученые из Стэнфордского университета искусственно воссоздали липкие свойства геккона. Подобно щетинке на ноге геккона, миллионы микроволокон были прикреплены к пружине. Кончик микроволокна будет острым и заостренным в обычных обстоятельствах, но при срабатывании движение пружины будет создавать напряжение, которое изгибает эти микроволокна и увеличивает их площадь контакта с поверхностью стекла или стены. Используя ту же технологию, ученые НАСА изобрели захватные устройства для гекконов для различных применений в космосе. Stickybots, [24] [25] [26] [27] и [28]используйте сухие клеи направленного действия, которые лучше всего подходят для гладких поверхностей. Spinybot [29] и робот RiSE [30] относятся к числу роботов, похожих на насекомых, которые вместо этого используют шипы. У альпинистских роботов есть несколько ограничений. Они не могут справиться с большими препятствиями, так как они негибкие и требуют большого пространства для перемещения. Обычно они не могут взбираться как по гладкой, так и по шероховатой поверхности, а также не могут справиться с вертикальными и горизонтальными переходами.

Прыжки [ править ]

Одна из задач, которые обычно выполняют самые разные живые организмы, - это прыжки . Бхарал , зайцы , кенгуру , кузнечик , блоха и саранча - одни из лучших прыгунов. В EPFL был разработан миниатюрный прыгающий робот весом 7 г, вдохновленный саранчой, который может прыгать до 138 см. [31] Событие скачка вызывается снятием напряжения пружины. Миниатюрный робот с самым высоким прыжком, вдохновленный саранчой, весит 23 грамма, а его самый высокий прыжок до 365 см - это TAUB (Тель-Авивский университет и инженерный колледж Брауде). [32]Он использует торсионные пружины в качестве накопителя энергии и включает в себя проволочный и защелкивающий механизм для сжатия и освобождения пружин. ETH Zurich сообщил о создании робота для мягкого прыжка, основанного на сжигании метана и веселящего газа . [33] Тепловое расширение газа внутри камеры мягкого сгорания резко увеличивает объем камеры. Это заставляет 2-килограммового робота подпрыгивать на 20 см. Мягкий робот, вдохновленный игрушкой из разноцветных полиуретанов, после приземления переориентируется в вертикальное положение.

Классификация поведения (водное передвижение) [ править ]

Плавание (piscine) [ править ]

Подсчитано , что при плавании некоторых рыб может достигнуть пропульсивную большую эффективность , чем 90%. [34] Кроме того, они могут ускоряться и маневрировать намного лучше, чем любая искусственная лодка или подводная лодка, и производят меньше шума и помех от воды. Поэтому многие исследователи, изучающие подводных роботов, хотели бы скопировать этот тип передвижения. [35] Яркими примерами являются роботизированная рыба G9 из Университета компьютерных наук Эссексского университета [36] и робот-тунец, построенный Институтом полевой робототехники для анализа и математического моделирования грозового движения . [37] Аквапингвин, [38]спроектированный и изготовленный немецкой компанией Festo, он копирует обтекаемую форму и движение передними «ластами» пингвинов . Компания Festo также создала модели Aqua Ray и Aqua Jelly, которые имитируют движения ската манты и медузы соответственно.

Роботизированная рыба: iSplash- II

В 2014 году iSplash- II был разработан докторантом Ричардом Джеймсом Клэпхэмом и профессором Хуошенг Ху из Университета Эссекса. Это была первая рыба-робот, способная превзойти настоящую рыбу- панцирь с точки зрения средней максимальной скорости (измеряемой в длинах тела в секунду) и выносливости - продолжительности поддержания максимальной скорости. [39] Эта сборка достигла скорости плавания 11,6 л / с (т. Е. 3,7 м / с). [40] Первая сборка, iSplash -I (2014), была первой роботизированной платформой, в которой применялось плавательное движение в форме каранги, которое, как было обнаружено, увеличивало скорость плавания на 27% по сравнению с традиционным подходом с использованием задней ограниченной формы волны. [41]

Морфологическая классификация [ править ]

Модульный [ править ]

Honda Asimo: робот-гуманоид

Модульные роботы обычно способны выполнять несколько задач и особенно полезны для поисково-спасательных или исследовательских миссий. Некоторые из представленных роботов в этой категории включают робота в стиле саламандры, разработанного в EPFL, который может ходить и плавать [42] , робота, вдохновленного змеями, разработанного в Университете Карнеги-Меллона, который имеет четыре различных режима передвижения по земле, [19] и таракана Вдохновленный робот может бегать и лазать по разнообразной сложной местности. [13]

Гуманоид [ править ]

Гуманоидные роботы - это роботы, похожие на людей или вдохновленные человеческим обликом. Существует много различных типов роботов-гуманоидов для таких приложений, как личная помощь, прием, работа в промышленности или товарищеские отношения. Этот тип роботов также используется в исследовательских целях и изначально был разработан для создания более совершенных ортезов и протезов для людей. Петман - один из первых и наиболее совершенных роботов-гуманоидов, разработанных в Boston Dynamics. Некоторые из гуманоидных роботов, такие как Honda Asimo, находятся в чрезмерном возбуждении. [43] С другой стороны, есть роботы-гуманоиды, такие как робот, разработанный в Корнельском университете, у которых нет приводов и они пассивно спускаются по пологому склону. [44]

Рой [ править ]

Коллективное поведение животных интересовало исследователей уже несколько лет. Муравьи могут строить конструкции, похожие на плоты, чтобы выжить на реках. Рыбы могут более эффективно ощущать окружающую среду в больших группах. Робототехника Swarm - довольно новая область, и цель состоит в том, чтобы создавать роботов, которые могут работать вместе и передавать данные, создавать структуры в составе группы и т. Д. [45]

Мягкий [ править ]

Мягкие роботы [46] - это роботы, полностью состоящие из мягких материалов и перемещаемые под действием пневматического давления, как осьминоги или морские звезды . Такие роботы достаточно гибкие, чтобы перемещаться в очень ограниченном пространстве (например, в теле человека). Первые мультигейтные мягкие роботы были разработаны в 2011 году [47], а первый полностью интегрированный, независимый мягкий робот (с мягкими батареями и системами управления) был разработан в 2015 году [48].

См. Также [ править ]

  • Передвижение животных
  • Биомиметики
  • Биоробототехника
  • Биомехатроника
  • Биологически вдохновленная инженерия
  • Роботизированные материалы
  • Списки типов роботов

Ссылки [ править ]

  1. ^ Р. Фиринг, С. Авадханула, Д. Камполо, М. Ситти, Дж. Ян и Р. Вуд, «Грудь микромеханического летающего насекомого», Нейротехнология для биомиметических роботов, стр. 469–480, 2002.
  2. ^ Г. Дудек, М. Дженкин, К. Прахач, А. Хог, Дж. Саттар, П. Жигере, А. Герман, Х. Лю, С. Сандерсон, А. Рипсман и др., «Визуально управляемый плавательный робот », на Международной конференции IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам, IROS, стр. 3604–3609, 2005 г.
  3. ^ А. Алесси, А. Судано, Д. Аккото, Э. Гульелмелли, «Разработка автономных роботов-рыб», В биомедицинской робототехнике и биомехатронике (BioRob), 2012 4-я Международная конференция IEEE RAS и EMBS (стр. 1032-1037) ). IEEE.
  4. ^ Наврот; и другие. (2012). «Медуза тканевой инженерии с биомиметической движущей силой» . Природа Биотехнологии . 30 : 792–797. DOI : 10.1038 / nbt.2269 . PMC  4026938 .
  5. ^ Парк; и другие. (2016). «Фототаксическое наведение мягко-роботизированного луча тканевой инженерии» . Наука . 353 : 158–162. DOI : 10.1126 / science.aaf4292 .
  6. ^ Шин; и другие. (2018). "Микроинженерные биологические мягкие роботы с электрическим приводом". Современные материалы . 30 : 1704189. дои : 10.1002 / adma.201704189 .
  7. ^ Александр Р. М., Принципы передвижения животных. Издательство Принстонского университета, 2003 г.
  8. ^ MH Raibert, HB Brown, «Эксперименты в равновесии с 2D одноногий прыжкового машины,» Журнал ASME динамических систем, измерения и контроля, pp75-81, 1984.
  9. ^ М. Ахмади и М. Бюлер, «Стабильное управление имитируемым одноногим бегущим роботом с податливостью бедер и ног», IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 13, вып. 1. С. 96–104, 1997.
  10. ^ П. Грегорио, М. Ахмади и М. Бюлер, «Дизайн, управление и энергетика робота с электрическими ногами», IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B: Cybernetics, vol. 27, нет. 4. С. 626–634, 1997.
  11. ^ Р. Niiyama, А. Nagakubo и Y. Kuniyoshi, «Маугли: двуногого прыжки и посадки робот с искусственной костномышечной системы,» в IEEE Международной конференции по робототехнике и автоматизации, С. 2546-2551, 2007..
  12. ^ М. Raibert, К. Blankespoor, Г. Нельсон, Р. Playter и др., «BigDog, колючек Внедорожный четвероногого робота,» Труды 17го Всемирного конгресса, стр. 10823-10825, 2008.
  13. ^ a b c У. Саранли, М. Бюлер и Д. Кодичек, «Рекс: простой и высокомобильный гексаподный робот», Международный журнал исследований робототехники, вып. 20, нет. 7. С. 616–631, 2001.
  14. ^ а б Дж. Кларк, Дж. Чам, С. Бейли, Э. Фрёлих, П. Нахата, М. Каткоски и др., «Биомиметический дизайн и изготовление шестигранного бегущего робота», в Робототехнике и автоматизации, 2001. Труды 2001 ICRA. IEEE International Conference on, vol. 4. С. 3643–3649, 2001.
  15. ^ a b С. Ким, Дж. Кларк и М. Каткоски, "isprawl: разработка и настройка для высокоскоростной автономной работы с разомкнутым контуром", Международный журнал исследований робототехники, вып. 25, нет. 9. С. 903–912, 2006.
  16. ^ С. Вакимото, К. Сузумори, Т. Канда и др., «Биомиметический робот-амфибия с мягким шнуром», Труды Японского общества инженеров-механиков, часть C, т. 18, нет. 2. С. 471–477, 2006.
  17. ↑ Y. Li, B. Li, J. Ruan и X. Rong, «Исследование бионических четвероногих роботов-млекопитающих: обзор», в Robotics, IEEE Conference on Automation and Mechatronics, pp. 166–171, 2011.
  18. ^ С. Хиросе, П. Кейв и К. Гоулден, Роботы, вдохновленные биологией: змееподобные локомоторы и манипуляторы, т. 64. Oxford University Press Oxford, UK, 1993.
  19. ^ a b Р. Хаттон и Х. Чозет, "Генерация походок для роботов-змей: подгонка отожженной цепи и извлечение волн ключевых кадров", Автономные роботы, т. 28, вып. 3. С. 271–281, 2010.
  20. ^ Х. Марви, Дж. Мейерс, Дж. Рассел, Д. Ху, «Scalybot: робот в стиле змеи с активной анизотропией трения», Конференция по динамическим системам и управлению ASME, Арлингтон, Вирджиния, 2011.
  21. ^ Змеиная кожа дает роботу способность ползать
  22. ^ ЭТА РОБОТ-ЗМЕЯ ДЕЙСТВИТЕЛЬНО ОЗНАЧАЕТ, ЧТО ВАМ НЕ ВРЕДА.
  23. ^ О. Unver, А. Uneri, А. Aydemir и М. Sitti, «Geckobot: геккон вдохновило восхождение роботаиспользованием эластомерных клеев,» в Международной конференции по робототехнике и автоматизации, С. 2329-2335, 2006..
  24. ^ С. Ким, М. Спенко, С. Трухильо, Б. Хейнеман, Д. Сантос и М. Каткоски, "Плавное восхождение по вертикальной поверхности с направленным сцеплением", IEEE Transactions on Robotics, vol. 24, вып. 1. С. 65–74, 2008.
  25. ^ С. Ким, М. Спенко, С. Трухильо, Б. Хейнеман, В. Маттоли и М. Каткоски, «Адгезия всего тела: иерархическое, направленное и распределенное управление силами сцепления для лазящего робота», Международная конференция IEEE. по робототехнике и автоматизации, стр. 1268–1273, 2007.
  26. ↑ Д. Сантос, Б. Хейнеман, С. Ким, Н. Эспарза и М. Каткоски, «Поведение гекконов при лазании по вертикальным и нависающим поверхностям», в Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации, стр. 1125–1131, 2008 г.
  27. ^ А. Асбека, С. Dastoor, А. Parness, Л. Фуллертон, Н. Эспарза, Д. Сото, Б. Хейнеман и М. Cutkosky, «Восхождение грубые вертикальные поверхности с иерархической направленной адгезии,» в IEEE Международной конференции по Робототехника и автоматизация, 2009, с. 2675–2680.
  28. ^ С. Трухильо, Б. Хейнеман и М. Каткоски, «Ограниченное конвергентное регулирование походки для поднимающегося робота», в Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации, стр. 5243–5249, 2010 г.
  29. ^ А. Асбека, С. Ким, М. Cutkosky, В. Provancher, М. Lanzetta, «Масштабирование жестких вертикальных поверхностей с совместимыми microspine массивами,» Международный журнал Robotics Research, Vol.25, № 12, стр. 1 165 -1179, 2006.
  30. ^ М. Спенко, Г. Хейнс, Дж. Сондерс, М. Каткоски, А. Рицци, Д. Кодичек и др., «Биологически вдохновленное восхождение с гексапедальным роботом», Journal of Field Robotics, vol. 25, нет. 4-5, стр. 223–242, 2008.
  31. ^ М. Ковач, М. Фукс, А. Гиньяр, J. Zufferey, Д. Флореано, «Миниатюрная 7G прыжки робот» в IEEE Международной конференции по робототехнике и автоматизации, стр. 373-378, 2008.
  32. ^ В. Зайцев, О. Гвирсман, У. Бен Ханан, А. Вайс, А. Аяли и Г. Коса, «Миниатюрный прыгающий робот, вдохновленный саранчой», в Bioinspiration & biomimetics, 10 (6), p.066012.
  33. ^ М. Лепфе, С.М. Шумахер, У. Б. Люстенбергер и У. Дж. Старк, "Не привязанный, прыгающий мягкий робот, управляемый горением", Soft Robotics, Vol. 2, No. 1, pp. 33-41, 2015.
  34. ^ Сфакиотакис; и другие. (1999). «Обзор способов плавания рыб для передвижения в воде» (PDF) . IEEE Journal of Oceanic Engineering. Архивировано из оригинального (PDF) 26 сентября 2007 года . Проверено 24 октября 2007 . Цитировать журнал требует |journal=( помощь )CS1 maint: обескураженный параметр ( ссылка )
  35. ^ Ричард Мейсон. "Каков рынок для рыб-роботов?" . Архивировано из оригинала на 2009-07-04. CS1 maint: обескураженный параметр ( ссылка )
  36. ^ «Роботизированная рыба на базе Gumstix PC и PIC» . Группа робототехники, ориентированной на человека в Университете Эссекса. Архивировано из оригинала на 2011-08-24 . Проверено 25 октября 2007 . CS1 maint: обескураженный параметр ( ссылка )
  37. ^ Витун Джуварахавонг. «Робот-рыба» . Институт полевой робототехники. Архивировано из оригинала на 2007-11-04 . Проверено 25 октября 2007 . CS1 maint: обескураженный параметр ( ссылка )
  38. ^ youtube.com
  39. ^ "Скоростная роботизированная рыба | iSplash" . исплаш-робот . Проверено 7 января 2017 .
  40. ^ "iSplash-II: Реализация быстрого плавания по Каранджиформе, чтобы превзойти настоящую рыбу" (PDF) . Группа робототехники в Университете Эссекса. Архивировано из оригинального (PDF) 30 сентября 2015 года . Проверено 29 сентября 2015 . CS1 maint: обескураженный параметр ( ссылка )
  41. ^ «iSplash-I: высокоэффективное плавательное движение Carangiform Robotic Fish с координацией всего тела» (PDF) . Группа робототехники в Университете Эссекса. Архивировано из оригинального (PDF) 30 сентября 2015 года . Проверено 29 сентября 2015 . CS1 maint: обескураженный параметр ( ссылка )
  42. ^ AJ Ijspeert, А. Креспи, Д. Ryczko и Ж.-М. Кабельгуен, «От плавания к ходьбе с роботом-саламандрой, управляемым моделью спинного мозга», Science, vol. 315, номер. 5817, стр. 1416-1420, 2007.
  43. ^ К. Наниматель, М. Такефус, Ю. Haikawa, и Т. Такэнак, «Развитие Хонды человекоподобного робота,» в IEEE Международной конференции по робототехнике и автоматизации, вып. 2. С. 1321–1326, 1998.
  44. ^ С. Коллинз, М. Висс и А. Руина, "Трехмерный пассивно-динамический шагающий робот с двумя ногами и коленями", Международный журнал исследований робототехники, вып. 20, нет. 7. С. 607–615, 2001.
  45. ^ Э. Шахин, «Робототехника Swarm: от источников вдохновения к областям применения», Swarm Robotics, стр. 10–20, 2005.
  46. ^ Триведи, Д., Ран, CD, Кир, WM, и Уокер, ID (2008). Мягкая робототехника: биологическое вдохновение, современные достижения и будущие исследования. Прикладная бионика и биомеханика, 5 (3), 99-117.
  47. ^ Р. Шеперд, Ф. Илиевски, В. Чой, С. Морин, А. Стоукс, А. Маццео, X. Чен, М. Ван и Г. Уайтсайдс, «Мягкий робот Multigait», Труды Национальной академии наук Наук, т. 108, нет. 51. С. 20400–20403, 2011.
  48. ^ «Пневматический осьминог - первый мягкий робот-одиночка» . BBC . Проверено 25 августа +2016 . CS1 maint: обескураженный параметр ( ссылка )

Внешние ссылки [ править ]

  • Набор инструментов Soft Robotics
  • Boston Dynamics
  • Исследование для этой статьи в Википедии было проведено в рамках курса нейромеханики движения (APPH 6232), предлагаемого в Школе прикладной физиологии Технологического института Джорджии.

Исследовательские лаборатории [ править ]

  • Лаборатория Поли-ПЕДАЛЬ (проф. Боб Фулл)
  • Лаборатория биомиметических систем Milisystems (профессор Рон Фиринг)
  • Лаборатория биомиметики и ловких манипуляций (профессор Марк Каткоски)
  • Лаборатория биомиметической робототехники (профессор Сангбэ Ким)
  • Лаборатория Гарвардской микроробототехники (профессор Роб Вуд)
  • Гарвардская лаборатория биодизайна (профессор Конор Уолш)
  • Лаборатория функциональных материалов ETH (профессор Венделин Старк)
  • Лаборатория ног в Массачусетском технологическом институте
  • Центр биологически вдохновленного дизайна в Технологическом институте Джорджии
  • Лаборатория биологической робототехники, Университет Кейс Вестерн Резерв
  • Исследовательская группа биороботов (С. Виолле / Ф. Руффье) , Институт изучения движения, CNRS / Университет Экс-Марсель (Франция)
  • Центр биоробототехники Таллиннского технологического университета
  • BioRob EPFL (профессор Ауке Эйспеерт)