В робототехнике , то проблема разведки сделки с использованием робота , чтобы максимизировать знания по той или иной области. Проблема исследования возникает в случае использования роботизированного картографирования и поисково-спасательных операций , когда окружающая среда может быть опасной или недоступной для людей. [1]
Обзор [ править ]
Проблема исследования естественно возникает в ситуациях, когда робот используется для исследования опасной или недоступной для человека области. Область роботизированных исследований опирается на различные области сбора информации и теории принятия решений и изучалась еще в 1950-х годах.
Самая ранняя работа в области робототехнических исследований была выполнена в контексте простых конечных автоматов, известных как бандиты, где были разработаны алгоритмы для различения и отображения различных состояний в конечном автомате . С тех пор основной акцент был перенесен на область разработки робототехнических систем, где управляемый робот с алгоритмами разведки использовался для обследования вулканов [2], поиска и спасания и картирования заброшенных шахт. [3] Текущее состояние системы включает передовые методы активной локализации, исследования на основе одновременной локализации и картографии (SLAM) и многоагентного совместного исследования.
Получение информации [ править ]
Ключевым понятием в проблеме исследования является понятие получения информации, то есть количества знаний, полученных при расширении границ. Вероятностная мера получения информации определяется энтропией
Функция максимизируется, если p - равномерное распределение, и минимизируется, если p - точечное распределение масс. Минимизируя ожидаемую энтропию убеждений, можно получить максимальную информацию, как
![{\ displaystyle I_ {b} (u) = H_ {p} (x) -E_ {z} \ left [H_ {b} (x '| z, u) \ right].}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/8004d6050506346df2ea602eff66c361d21541de)
См. Также [ править ]
Ссылки [ править ]
- ^ Thrun, S .; Burgard, W .; Фокс, Д. (2005). Вероятностная робототехника . Кембридж: MIT Press . ISBN 978-0-262-20162-9.
- ^ Барес, JE; Веттергрин, Д.С. (1999). «Данте II: техническое описание, результаты и извлеченные уроки». Международный журнал исследований робототехники . 18 (7): 621. CiteSeerX 10.1.1.41.8358 . DOI : 10.1177 / 02783649922066475 .
- ^ Thrun, S .; Hahnel, D .; Ferguson, D .; Монтемерло, М .; Triebel, R .; Burgard, W .; Baker, C .; Omohundro, Z .; Thayer, S .; Уиттакер, В. (2003). «Система объемного роботизированного картирования заброшенных шахт». Робототехника и автоматизация, 2003. Труды. ICRA'03. Международная конференция IEEE по . 3 . DOI : 10.1109 / ROBOT.2003.1242260 .
