Гиперболическая навигация - это класс радионавигационных систем, в которых навигационный приемник используется для определения местоположения на основе разницы во времени радиоволн, принимаемых от передатчиков радионавигационных маяков . Измерение разницы во времени ( фазе ) радиосигналов, полученных от двух маяков, дает разницу в расстоянии приемника от маяков. Нанесение на график всех возможных местоположений приемника для измеренной задержки локализует приемник в гиперболическомлиния на графике. Измерение времени по двум парам маяков дает две такие гиперболические линии, и местоположение приемника находится на пересечении этих линий. Две линии могут пересекаться в двух точках, и в этом случае используется другая навигационная информация, чтобы определить, в какой точке находится приемник.
Гиперболические системы локации были впервые использованы во время Первой мировой войны в акустических системах локации для определения местонахождения артиллерии противника . Звук выпущенного снаряда принимался несколькими микрофонами, а время приема передавалось в вычислительный центр для определения местоположения. Эти системы использовались во время Второй мировой войны . Первой гиперболической радионавигационной системой была Вторая мировая война -era Gee , представленная Королевскими военно-воздушными силами для использования бомбардировочным командованием Королевских ВВС . За этим последовала система Decca Navigator System в 1944 году Королевским флотом , вместе с LORAN наВМС США для дальнего плавания на море. Послевоенные примеры, в том числе хорошо известная береговая охрана США LORAN-C , международная система Omega , а также советские Alpha и CHAYKA . Все эти системы использовались до их полной замены системами спутниковой навигации, такими как Глобальная система позиционирования (GPS) в 1990-х годах.
Основные понятия [ править ]
[ править ]
Рассмотрим две наземные радиостанции, расположенные на заданном расстоянии друг от друга, скажем, 300 км, так что они находятся на расстоянии ровно 1 мс при скорости света . Обе станции оснащены идентичными передатчиками, настроенными на передачу коротких импульсов на определенной частоте. Одна из этих станций, называемая «вторичной», также оснащена радиоприемником . Когда этот приемник слышит сигнал от другой станции, называемой «ведущей», он запускает свою собственную трансляцию. Затем главная станция может передавать любую серию импульсов, а вторичная станция слышит их и генерирует ту же серию с задержкой в 1 мс.
Рассмотрим портативный приемник, расположенный в средней точке линии, проведенной между двумя станциями, известной как базовая линия . В этом случае сигнал обязательно достигнет приемника за 0,5 мс. Измеряя это время, они могли определить, что они находятся точно в 150 км от обеих станций, и тем самым точно определить их местоположение. Если приемник переместится в другое место на линии, синхронизация сигналов изменится. Например, если они синхронизируют сигналы на 0,25 и 0,75 мс, они находятся на расстоянии 75 км от ближайшей станции и 225 км от дальней.
Если приемник переместится в сторону от базовой линии, задержка от обеих станций будет расти. В какой-то момент, например, они будут измерять задержку в 1 и 1,5 мс, что означает, что приемник находится на расстоянии 300 км от одной станции и 450 км от другой. Если нарисовать круги радиусом 300 и 450 км вокруг двух станций на карте, круги будут пересекаться в двух точках. С помощью любого дополнительного источника навигационной информации одно из этих двух перекрестков может быть исключено как возможность и, таким образом, выявить их точное местоположение или «исправить».
Абсолютное и дифференциальное время [ править ]
С этим подходом связана серьезная практическая проблема - чтобы измерить время, необходимое для того, чтобы сигналы достигли приемника, приемник должен знать точное время, когда сигнал был первоначально отправлен. Это невозможно в случае несовместимых источников сигнала (например, артиллерии противника), и даже в наше время приемники GPS с атомными часами, синхронизированными с космическим кораблем, очень редки.
В 1930-е годы такие точные измерения времени были просто невозможны; Часы требуемой точности было достаточно сложно построить в фиксированной форме, не говоря уже о переносных. Например, высококачественный кварцевый генератор дрейфует от 1 до 2 секунд в месяц, или1,4 × 10 −3 секунды в час . [1] Это может показаться незначительным, но поскольку свет движется со скоростью 300 миллионов метров в секунду (190 000 миль в секунду), это представляет собой дрейф в 400 метров в час. Всего несколько часов полета сделают такую систему непригодной для использования, и такая ситуация оставалась в силе до появления коммерческих атомных часов в 1960-х годах.
Однако можно точно измерить разницу между двумя сигналами. Большая часть разработки подходящего оборудования проводилась между 1935 и 1938 годами как часть усилий по развертыванию радиолокационных систем. В частности, Великобритания вложила значительные усилия в развитие своей системы Chain Home . Системы отображения радаров для Chain Home были основаны на осциллографах.(или осциллографы, как они назывались в то время) запускались для начала развертки при отправке широковещательного сигнала. Возвратные сигналы усиливались и отправлялись на дисплей осциллографа, создавая «вспышку». Измеряя расстояние вдоль лицевой стороны осциллографа до любых меток, можно было измерить время между трансляцией и приемом, таким образом обнаруживая расстояние до цели.
С очень небольшой модификацией один и тот же дисплей может использоваться для измерения времени разницы между двумя произвольными сигналами. Для использования в навигации можно использовать любое количество идентифицирующих характеристик, чтобы отличить главный сигнал от вторичных сигналов. В этом случае портативный приемник инициировал трассировку, когда получил главный сигнал. По мере поступления сигналов от второстепенного, они будут вызывать мигание на дисплее так же, как и цель на радаре, и точная задержка между ведущим и второстепенным легко определяется.
Исправить положение [ править ]
Рассмотрим те же примеры, что и наши оригинальные случаи с абсолютным временем. Если приемник расположен в средней точке базовой линии, два сигнала будут приняты в одно и то же время, поэтому задержка между ними будет равна нулю. Однако задержка будет равна нулю не только в том случае, если они расположены в 150 км от обеих станций и, следовательно, в середине базовой линии, но также если они расположены в 200 км от обеих станций, 300 км и т. Д. Таким образом, в этом случае приемник не может определить их точное местоположение, только то, что их местоположение находится где-то вдоль линии, перпендикулярной базовой линии.
Во втором примере приемники определили время как 0,25 и 0,75 мс, так что это даст измеренную задержку 0,5 мс. Есть много мест, которые могут вызвать эту разницу - 0,25 и 0,75 мс, но также 0,3 и 0,8 мс, 0,5 и 1 мс и т. Д. Если все эти возможные местоположения нанесены на график, они образуют гиперболическую кривую с центром на базовой линии. Навигационные диаграммы могут быть нарисованы с кривыми для выбранных задержек, скажем, каждые 0,1 мс. Затем оператор может определить, на какой из этих линий они лежат, измерив задержку и посмотрев на график.
Одно измерение показывает диапазон возможных местоположений, а не одно исправление. Решение этой проблемы - просто добавить еще одну вторичную станцию в другом месте. В этом случае будут измеряться две задержки: одна разница между ведущим и вторичным «A», а другая - между ведущим и вторичным «B». Посмотрев на обе кривые задержки на графике, можно будет найти два пересечения, и одно из них можно выбрать в качестве вероятного местоположения приемника. Это определение аналогично прямому измерению времени / расстояния, но гиперболическая система состоит не более чем из обычного радиоприемника, подключенного к осциллографу.
Поскольку вторичный не может мгновенно передать свой сигнальный импульс после приема главного сигнала, в сигнал была встроена фиксированная задержка. Независимо от того, какая задержка выбрана, будут некоторые места, где сигнал от двух вторичных будет приниматься одновременно, что затруднит их просмотр на дисплее. Требовался какой-то способ отличить одно вторичное от другого. Общие методы включали передачу от вторичного только в определенное время с использованием разных частот, регулировку огибающей пакета сигнала или широковещательную передачу нескольких пакетов в определенном шаблоне. Набор станций, главный и второстепенный, был известен как «цепь». Аналогичные методы используются для идентификации цепочек в случае, когда в данном месте может быть получено более одной цепочки.
Операционные системы [ править ]
Мейнт Хармс был первым, кто попытался построить гиперболическую навигационную систему, начав с размышлений на эту тему в 1931 году в рамках своего магистерского экзамена в Seefahrtschule Lübeck (Навигационный колледж). Заняв должность профессора математики, физики и навигации в Kaisertor в Любеке, Хармс попытался продемонстрировать гиперболическую навигацию с использованием простых передатчиков и приемников. 18 февраля 1932 года он получил Reichspatent-Nr. 546000 за его изобретение. [2] [3]
Ну и дела [ править ]
Первой оперативной гиперболической навигационной системой была британская Gee , впервые использованная в экспериментах бомбардировочным командованием Королевских ВВС в 1941 году. Gee использовалась как для бомбардировок Германии, так и для навигации в районе Великобритании, особенно для посадки в ночное время. Несколько сетей Gee были построены в Великобритании, а после войны они расширились до четырех сетей в Великобритании, двух во Франции и одной в северной Германии. В течение периода после образования Международной организации гражданской авиации в 1946 году Джи считалась основой для мирового стандарта навигации, но вместо нее была выбрана система всенаправленного действия (VOR) VHF , и последняя цепь Джи была в конечном итоге закрыта. в 1970 году. [4]
Все сигналы из данной цепочки отправлялись на одной частоте. Мастер-станция отправила два сигнала: сигнал «А», обозначающий начало периода синхронизации, и сигнал «D», который, по сути, состоял из двух «А», обозначающих конец. В каждом периоде один из двух вторичных компонентов отвечал, чередуя свои сигналы «B» и «C». В результате получился шаблон «ABD… ACD… ABD…». Широкополосный приемник использовался для настройки в цепочке, а выходной сигнал устанавливался на осциллограф оператора . Поскольку станции были близко расположены по частоте, это иногда приводило к тому, что на дисплее появлялись сигналы нескольких станций. Чтобы различать цепи в этих случаях, иногда вводился второй сигнал «А», «А1» или «призрак А»,и образец мигания на дисплее может быть использован для идентификации цепи. [4]
Оператор сначала настроил свой приемник, чтобы увидеть на дисплее поток импульсов, иногда включая импульсы других цепей, которые были близки по частоте. Затем он настраивал гетеродин, запускающий триггер осциллографа, так, чтобы он совпадал с часами на главной станции (которые могли меняться и менялись со временем). Затем он использовал переменную задержку, чтобы сместить начало сигнала так, чтобы один из импульсов «А» находился в самой левой части осциллографа (действие идентично ручке «горизонтального удержания» на аналоговом телевизоре). Наконец, скорость следа на дисплее будет настроена так, чтобы импульс D был виден справа. Расстояние между импульсами B или C и импульсом A теперь можно было измерить с помощью прикрепленной шкалы.Затем полученные задержки можно было посмотреть на навигационной карте.[4]
Дисплей был относительно небольшим, что ограничивало разрешение и, следовательно, определение задержки. Была указана точность измерения в 1 микросекунду, что привело к точности определения правильного гиперболического значения примерно до 150 метров, а когда два таких измерения были объединены, результирующая точность определения местоположения составила около 210 метров. На больших расстояниях, например 350 миль, эллипс ошибки составлял примерно 6 миль на 1 милю. Максимальный радиус действия составлял около 450 миль [4], хотя несколько исправлений дальнего действия были сделаны при необычных обстоятельствах.
ЛОРАН [ править ]
США также рассматривали гиперболическую навигацию еще в 1940 году и начали разработку, известную как Project 3, которая была похожа на Gee. К тому времени, когда они познакомились с Gee, они уже начали производство. Джи сразу же был выбран в состав 8-го ВВС, и команда Проекта 3 обратила свое внимание на другие применения, в конечном итоге рассматривая, в частности, навигацию конвоев .
Новая концепция основывалась на использовании небесных волн, позволяющих принимать импульсы на очень больших расстояниях. Это давало значительно более сложные принимаемые сигналы, чем с системой прямой видимости Джи, и было труднее интерпретировать. Однако, за этим исключением, две системы были очень похожи по концепции и сильно различались по выбору частоты и деталям синхронизации импульсов. Роберт Дж. Диппи , изобретатель Gee, переехал в США в середине 1942 года, чтобы помочь с деталями наземных станций. В это время он потребовал, чтобы была изготовлена бортовая версия приемников, и она должна была быть взаимозаменяемой с Джи. Получившаяся в результате система получила название LORAN для LOng Rnge Navigation, и первая цепочка из двух станций была запущена в июне 1942 года [5].LORAN стал LORAN-A, когда началось проектирование его замены, первоначально это была концепция LORAN-B, но в конечном итоге была заменена очень дальнобойным LORAN-C, начиная с 1957 года.
LORAN в конечном итоге выбрал 1,950 МГц в качестве основной рабочей частоты. 7,5 МГц было выбрано для дневного использования в качестве дополнительного канала, но никогда не использовалось в оперативном режиме. По сравнению с дальностью полета Джи в 450 миль (720 км) по воздуху, LORAN имел дальность около 1500 миль (2400 км) над водой и 600 миль (970 км) над сушей. Работа в целом была похожа на Gee, но одновременно отображался только один из второстепенных сигналов. Для исправления требовалось, чтобы оператор измерял одну задержку, затем другую, а затем просматривал полученные задержки на диаграммах. Это был трудоемкий процесс, который мог занять несколько минут. Точность была заявлена как 1% от диапазона. [5]
ЛОРАН использовал два метода для идентификации цепочки. Одна была рабочая частота, с четырьмя «каналами», как в Gee. Во-вторых, частота повторения импульсов: «высокая», «низкая» и «медленная». Это позволяло использовать до 12 цепей в любой заданной области. Кроме того, первоначально постоянное повторение импульсов было позже изменено, чтобы создать еще восемь уникальных шаблонов, что позволило создать 96 пар станций. Любая данная цепочка может использовать одну или несколько пар станций, требующих большого количества уникальных сигналов для широкого покрытия. [5]
[ править ]
Навигационная система Decca первоначально была разработана в США, но в конце концов развернута компанией Decca радио в Великобритании и часто называют британскую системой. Первоначально разработанный для Королевского флота в качестве точного дополнения к военно-морской версии Gee, Decca впервые был использован 5 июня 1944 года для управления тральщиками при подготовке к вторжению в день "Д" . Система была разработана в послевоенное время и конкурировала с GEE и другими системами для гражданского использования. По целому ряду причин, в частности из-за простоты использования, он имел широкое распространение до 1990-х годов, в общей сложности 42 сети по всему миру. Ряд станций был обновлен в 1990-х годах, но широкое использование GPS привело к отключению Decca в полночь 31 марта 2000 года [6].
Decca была основана на сравнении фаз непрерывных сигналов, а не на времени их импульсов. Это было более точно, так как фаза пары сигналов могла быть измерена с точностью до нескольких градусов, в случае Decca - до четырех градусов. Это значительно улучшенная внутренняя точность позволила Decca использовать гораздо более длинные волны, чем Gee или LORAN, при сохранении того же уровня точности. Использование более длинных волн дало лучшее распространение, чем Gee или LORAN, хотя диапазоны обычно ограничивались примерно 500 милями для базовой системы.
У Decca также был неотъемлемый недостаток, заключающийся в том, что сигнал мог изменяться только на 360 градусов, и этот шаблон повторялся по кругу вокруг станций. Это означало, что существует большое количество местоположений, которые соответствуют какому-либо конкретному фазовому измерению, проблема, известная как «фазовая неоднозначность». В то время как Джи установил вас в одном из двух мест, Декка назначил вам одно из сотен.
Decca решила эту проблему с помощью дисплея, похожего на одометр, известного как «декометры». Перед отъездом в поездку штурман устанавливал счетчик полосы движения декометра в известное положение. По мере движения корабля стрелка циферблата будет вращаться и увеличивать или уменьшать счетчик, когда он достигает нуля. Комбинация этого числа и текущего показания циферблата позволила навигатору напрямую считывать текущую задержку и искать ее на диаграмме, что намного проще, чем Джи или ЛОРАН. Это было настолько проще в использовании, что позже Decca добавила функцию автоматического построения графиков, которая сформировала отображение движущейся карты.. Более поздние дополнения к сигнальной цепочке позволили напрямую рассчитывать зону и полосу движения, что избавило от необходимости вручную настраивать счетчики полос и упростило использование системы. [6]
Поскольку каждый главный и вторичный сигнал отправлялся на разной частоте, одновременно можно было измерить любое количество задержек; на практике один главный и три вторичных использовались для получения трех выходных данных. Поскольку каждый сигнал отправлялся на разной частоте, все три, известные как «зеленый», «красный» и «фиолетовый», одновременно декодировались и отображались на трех декометрах. Вторичные компоненты были физически распределены под углом 120 градусов друг к другу, что позволяло оператору выбирать пару сигналов на дисплее, которые отправлялись со станций, как можно ближе к прямым углам к приемнику, что дополнительно улучшало точность. Максимальная точность обычно указывалась на уровне 200 ярдов, хотя при этом допускались эксплуатационные ошибки. [6]
Помимо большей точности и простоты использования, Decca также больше подходила для использования на суше. Задержки из-за рефракции могут иметь значительное влияние на синхронизацию импульсов, но в гораздо меньшей степени на изменения фазы. Таким образом, Decca стала пользоваться большим спросом на вертолеты, где средства приближения к взлетно-посадочной полосе, такие как ILS и VOR, не подходили для небольших аэродромов и в основном в случайных местах, где использовался самолет. Одним из серьезных недостатков Decca было то, что он был восприимчив к шуму, особенно от молнии.. Это не было серьезной проблемой для кораблей, которые могли позволить себе переждать штормы, но делали его непригодным для аэронавигации на большие расстояния, где время имело значение. Для этой роли было представлено несколько версий Decca, в частности DECTRA и DELRAC, но они не получили широкого распространения. [7] [8]
LORAN-C [ править ]
LORAN-A был разработан для быстрого создания на базе Gee, и его рабочая частота была выбрана исходя из комбинации необходимости большой дальности действия над водой и выбранной минимальной точности. Использование гораздо более низких частот, в кГц вместо МГц, значительно расширило бы диапазон системы. Однако точность определения местоположения зависит от длины волны сигнала, которая увеличивается на более низких частотах - другими словами, использование более низкой частоты обязательно снизит точность системы. Надеясь на лучшее, ранние эксперименты с "LF Loran" вместо этого показали, что точность была намного хуже, чем предполагалось, и усилия в этом направлении были прекращены. [9]За этим последовало несколько остановок низкочастотных попыток, включая концепции Decca-like Cyclan и Navarho. Ни один из них, как оказалось, не предлагал никакого реального преимущества по сравнению с Decca; они либо предлагали немного улучшенную дальность, либо лучшую дальность, но слишком низкую точность, чтобы быть полезными.
Ги и ЛОРАН-А стало возможным благодаря развитию осциллографа - до этого точное измерение времени было невозможно. LORAN-C стал возможен благодаря разработке недорогой системы фазовой автоподстройки частоты (ФАПЧ) в 1950-х годах. ФАПЧ создает устойчивый выходной сигнал с той же частотой и фазой, что и входной сигнал, даже если этот вход периодический или плохо принимается. В этом случае важной особенностью было то, что система ФАПЧ позволяла восстанавливать непрерывный сигнал из нескольких коротких импульсов. Система, использующая ФАПЧ, может принимать одиночный импульсный сигнал, например, Джи, а затем воссоздавать непрерывный тональный сигнал для измерения фазы, как Decca.
Повторно используя передатчики Cyclan, ВМС США начали эксперименты с такой системой в середине 1950-х годов и окончательно включили систему в 1957 году. Затем последовали многочисленные цепочки, которые в конечном итоге обеспечили всемирное покрытие вблизи союзников и активов США. [9] Хотя он менее точен, чем Decca, он предлагает комбинацию разумной точности и большой дальности, комбинацию, которая устарела почти все другие системы, которые тогда использовались, и привела к их постепенному отказу. LORAN-C оставался в эксплуатации и в эпоху спутниковой навигации, пока GPS, наконец, не остановил его 8 февраля 2010 года. [10]
В базовой работе LORAN-C больше похож на Decca, чем на Gee или LORAN-A, поскольку его основным способом определения местоположения было сравнение разностей фаз между сигналами. Однако на низких частотах и на больших расстояниях было бы трудно понять, смотрите ли вы на текущую фазу сигнала, или фазу сигнала, прошедшего один цикл назад, или, возможно, отраженного от ионосферы . Необходима некоторая форма вторичной информации, чтобы уменьшить эту двусмысленность. LORAN-C добился этого, посылая уникальные детали в импульсах, чтобы каждая станция могла быть однозначно идентифицирована.
Сигнал был запущен, когда Мастер передал последовательность из девяти импульсов, при этом точная синхронизация между каждым импульсом использовалась для идентификации станции. Каждая из вторичных станций затем отправила свои собственные сигналы, состоящие из восьми импульсов в шаблонах, которые показывали, какой станцией они были. Приемники могут использовать синхронизацию сигналов для выбора цепочек, идентификации вторичных компонентов и отклонения сигналов, отраженных от ионосферы. [11]
Цепочки LORAN-C были организованы в основную станцию, M, и до пяти вторичных станций, V, W, X, Y, Z. Все транслировались на частоте 100 кГц, что намного ниже частоты, чем в более ранних системах. В результате был получен сигнал, который обеспечивал дневную дальность распространения земных волн на 2250 миль, ночную наземную волну на 1650 миль и небесную волну до 3000 миль. Точность отсчета времени была оценена в 0,15 микросекунды, обеспечивая точность порядка от 50 до 100 метров. В реальных условиях береговая охрана указала абсолютную точность в 0,25 морской мили или выше. [12]
Омега [ править ]
Одна из последних гиперболических навигационных систем, введенных в оперативное использование, была одной из первых разработанных; Omega ведет свою историю от работы Джона Элвина Пирса в 1940-х годах, работая над той же основной идеей, что и система фазового сравнения Decca. Он придумал систему специально для глобальной навигации средней точности и, таким образом, выбрал чрезвычайно низкую частоту 10 кГц в качестве основы для сигнала. Однако проблема с фазовой неоднозначностью, как и в случае с Decca, означала, что в то время система не была практичной.
Там, где петля фазовой автоподстройки частоты сделала возможным использование LORAN-C, для Omega решение было предложено с помощью инерциальных навигационных систем (INS) - INS была достаточно точной, чтобы разрешить любую двусмысленность в отношении того, на какой полосе движения находится приемник. Эксперименты продолжались. в течение 1950-х и 60-х годов, параллельно с разработкой Decca своей почти идентичной системы DELRAC. Только в 1960-х годах, когда ледокольные баллистические подводные лодки стали главной силой сдерживания, возникла острая необходимость в такой системе. ВМС США санкционировали полное развертывание в 1968 году, достигнув полного набора из 8 станций в 1983 году. Omega также оказалась одной из самых недолговечных систем, остановившись 20 сентября 1997 года [13].
Станции Омега передают непрерывный сигнал в определенный временной интервал. Чтобы поддерживать точное время слотов для станций, распределенных по всему миру, станции были оснащены синхронизированными атомными часами . Эти часы также обеспечивали отправку сигналов с правильной частотой и фазой; в отличие от предыдущих систем, Омега не нужно иметь мастер / среднее расположение , как часы были точны достаточно , чтобы вызвать сигналы без внешнего опорного сигнала. Чтобы начать сцену, станция в Норвегиипервоначально будет транслироваться на частоте 10,2 кГц в течение 0,9 секунды, затем отключится на 0,2 секунды, затем будет транслироваться на частоте 13,6 кГц в течение 1,0 секунды и т. д. Каждая станция передала серию из четырех таких сигналов продолжительностью около секунды каждый, а затем замолчала, пока другие станции занимали свою очередь. В любой момент времени три станции будут вещать одновременно на разных частотах. Приемники выбирают набор станций, наиболее подходящих для их данного местоположения, а затем ждут появления сигналов для этих станций в течение 10-секундной цепочки. Затем вычисление исправления происходило точно так же, как и в Decca, хотя гораздо более низкая рабочая частота привела к гораздо меньшей точности. Карты Omega показывают точность от 2 до 4 морских миль. [13]
ЧАЙКА [ править ]
ЧАЙКА является аналогом ЛОРАН-С в Советском Союзе и работает по аналогичным принципам и с той же частотой. Он отличается в первую очередь деталями огибающих импульсов. На территории бывшего Советского Союза распределено пять сетей CHAYKA, каждая с главным и от двух до четырех вторичных.
Альфа [ править ]
Альфа, более правильно известная под своим советским названием, РСДН-20, по сути, является версией Омеги, развернутой в бывшем Советском Союзе, начиная с 1962 года. Первоначальная система использовала только три передатчика, работающие примерно на одной линии в Краснодаре, Ревде и Новосибирске. позже была главной станцией. В 1991 году в Хабаровске и Сейде заработали еще две станции. Станции используют частоты от 11 до 14 кГц. [14]
[ править ]
Двумя факторами, усложняющими работу систем спутниковой навигации, являются: (1) передающие станции (спутники) перемещаются; и (2) спутниковые передачи GPS синхронизированы с UTC (с опубликованным смещением), таким образом обеспечивая точное время. Пункт (1) требует, чтобы координаты спутника были известны как функция времени (включены в широковещательные сообщения). Пункт (2) позволяет системам спутниковой навигации предоставлять информацию о времени и местоположении, но требует более сложного алгоритма решения. Однако это технические отличия от фиксированных на земле гиперболических систем, а не принципиальные отличия. [15] [16]
См. Также [ править ]
- Мультилатерация
Ссылки [ править ]
- ^ "Точность часов в миллионных долях"
- ^ Festschrift 175 Jahre Seefahrtschule Lübeck
- ^ Meldau-Степи, Lehrbuch дер мореходства, Б.2, стр 7.142, Бремен 1958
- ^ a b c d Джерри Прок, "Система GEE", 14 января 2001 г.
- ^ a b c Джерри Прок, "ЛОРАН-А", 26 ноября 2007 г.
- ^ a b c Джерри Прок, "Decca Navigator - History" , 14 января 2008 г.
- ^ Джерри Proc, "DECTRA" , 20 февраля 2001
- ^ Джерри Proc, "DELRAC" , 26 января 2008
- ^ a b Джерри Прок, "История LORAN-C" , 21 марта 2004 г.
- ↑ Джерри Прок, «Закрытие LORAN-C» , 1 сентября 2010 г.
- ↑ Джерри Прок, «Характеристики сигнала LORAN-C» , 24 сентября 2006 г.
- ^ «Специальное уведомление относительно закрытия LORAN» , Береговая охрана США, 8 июня 2012 г.
- ^ a b Джерри Прок, "ОМЕГА" , 21 октября 2010 г.
- ^ Тронд Якобсен, "РОССИЙСКАЯ СИСТЕМА УНЧ НАВАИДА, АЛЬФА, РСДН-20"
- ^ Абель, Дж. С. и Чаффи, Дж. У., «Существование и уникальность решений GPS», IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems , vol. 26, вып. 6. С. 748–53, сентябрь 1991 г.
- ^ Фанг, Б.Т., «Комментарии к статье« Существование и уникальность решений GPS »Дж. С. Абеля и Дж. У. Чаффи», IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems , vol. 28, вып. 4 октября 1992 г.
