RoboLogix

RoboLogix - это симулятор робототехники, который использует физический движок для имитации робототехнических приложений. ^[1] Преимущества использования инструментов моделирования робототехники, таких как RoboLogix, заключаются в том, что они экономят время при разработке приложений для робототехники, а также могут повышать уровень безопасности, связанный с роботизированным оборудованием, поскольку различные сценарии «что, если» могут быть опробованы и протестированы заранее. система активирована. ^[2] RoboLogix предоставляет платформу для обучения, тестирования, запуска и отладки программ, написанных с использованием пятиосевого промышленного робота для различных приложений и функций. Эти приложения включают в себя подборку и укладку на поддоны., сварка , покраска.

RoboLogix был разработан Колином Симпсоном и Джоном (Бадом) Скиннером. Он предназначен в первую очередь как образовательный ресурс и используется старшими школами, колледжами и университетами ^[3] для лабораторного моделирования промышленных роботов. Некоторые учреждения, такие как колледж Джорджа Брауна, используют RoboLogix как часть программы дистанционного обучения робототехнике. Программное обеспечение для моделирования позволяет проверить возможности робота, дальность его перемещения и столкновения. Этот тип программного обеспечения для моделирования обеспечивает повышенный уровень надежности в процессе планирования и разработки программ, а также сокращает общее время завершения / ввода в эксплуатацию.

Рабочий конверт RoboLogix.

Возможность предварительного просмотра поведения роботизированной системы в виртуальном мире позволяет опробовать и протестировать различные механизмы, устройства, конфигурации и контроллеры, прежде чем они будут применены к системе «реального мира». RoboLogix позволяет моделировать движение промышленного робота в реальном времени, используя как геометрическое, так и кинематическое моделирование. ^[4]

RoboLogix позволяет программистам писать свои собственные программы для роботов и использовать датчики, такие как видеокамеры , которые используются для получения желаемого положения рабочего органа робота. Кроме того, к симулятору прилагается обучающая подвесная панель управления, которая позволяет пользователю давать команду роботу поднять отслеживаемый объект и вернуть его в исходное положение с помощью толчковых команд или предварительно запрограммированных положений.

Панель управления [ править ]

Панель управления RoboLogix.

Панель управления RoboLogix включает как функции управления роботом, так и функции управления окружающей средой, такие как управление конвейерной системой , двухпозиционное проводное управление и т. Д. Панель управления позволяет пользователю давать команду роботу поднять отслеживаемый объект и вернуться. его к дому с помощью толчковых команд или предварительно запрограммированных положений. В роботизированных системах в целом перемещения углового положения обычно используются для больших (курсовых) перемещений, а перемещения линейных положений часто используются для меньших (мелких) приращений. ^[5] На панели управления есть несколько командных инструкций, таких как Reset, Home, Setup и Zero, которые используются для автоматической установки робота в определенное положение для калибровки или перенастройки.

Система зрения [ править ]

RoboLogix предоставляет 12 точек обзора или ракурсов для данной рабочей области робота . Доступ к этим точкам обзора осуществляется с помощью двенадцати клавиш CAM, что позволяет просматривать их под разными углами и ракурсами . Используя эти точки обзора камеры, пользователь может перемещаться в трехмерной анимированной среде так же, как и в реальном мире. Один из видов камеры - это концевой эффектор робота, что позволяет в реальном времени визуализировать и позиционировать концевой эффектор (захват) по мере его приближения к заготовке.

Язык программирования [ править ]

Как и в большинстве языков программирования робота, программы RoboLogix состоят из объектов данных и выполнения программы . Объекты данных находятся в регистрах, а поток программы представляет собой список инструкций или набор инструкций , который используется для программирования робота. Программный язык RoboLogix - это тип скриптового языка, который используется для управления программным приложением .

Языки программирования обычно предназначены для создания структур данных и алгоритмов с нуля, в то время как языки сценариев предназначены больше для соединения или склеивания компонентов и инструкций вместе. ^[6] Следовательно, набор команд RoboLogix представляет собой упрощенный список программных команд, которые используются для упрощения процесса программирования и обеспечения быстрой разработки приложений.

Набор инструкций [ править ]

Набор инструкций RoboLogix содержит 16 команд, которые обычно пишутся как программа построчно. Эти команды используются для указания роботу выполнять такие задачи, как перемещение в определенное место, захват объекта, выполнение подпрограммы , ожидание и т. Д. Одной из наиболее популярных команд в наборе команд является инструкция IF, которая сравнивает числовые значения. значения расположены в двух регистрах. Если регистр имеет значение больше (>), меньше (<), больше / равно (> =), меньше / равно (<=), равно (=) или не равно (<>) другой регистр, он выполнит следующую строку в программе, если условие истинно. Команда IF часто используется с инструкцией JMP LBL для управления выполнением программы.

Вся информация о наборе команд хранится в регистрах, которые представляют собой ячейки данных, способные хранить переменные числовые значения. В RoboLogix используются два основных типа регистров: регистры положения и регистры переменных. Регистры Позиции содержат как линейные и угловые точки данных координат и включают в себя оси (совместную) информации для A1, A2, A3 и т.д. , и для X, Y, Z, линейных или декартовой системы координат . Также имеется 32 регистра переменных, которые могут использоваться для хранения данных набора команд, таких как сравнение позиций и информация о временной задержке. Помимо регистров положения и регистров переменных, некоторые программы для роботов также имеют регистры укладки на поддоны, которые используются для управления положением точки штабеля в приложениях укладки на поддоны.

Паллетирование [ править ]

Укладка на поддоны - одно из наиболее популярных приложений для роботов, которое выполняется путем объединения ряда команд в процедуру укладки на поддоны. Процедура укладки на поддоны RoboLogix состоит из пяти программных инструкций или строк. Первая инструкция - это инструкция Palletize, за которой следует инструкция линейного движения для перехода к точке стека. Точка наложения - это центр верхней части заготовки, а группа точек наложения образует узор наложения, как показано на соседнем изображении. Первая точка штабелирования в шаблоне штабелирования расположена в (1,1,1) (строка, столбец, слой) и увеличивается каждый раз, когда выполняется процедура укладки на поддоны.

См. Также [ править ]

• Симулятор робототехники
• Программное обеспечение для роботов
• Промышленный робот

Ссылки [ править ]

Внешние ссылки [ править ]

Викискладе есть медиафайлы по теме RoboLogix .

• Официальный веб-сайт