 | Эта статья требует дополнительных ссылок для проверки . ( ноябрь 2019 г. ) ( Узнайте, как и когда удалить это сообщение-шаблон ) |
SIGMO - робот-гуманоид, созданный для демонстрации применения технологий пассивной динамики .
SIGMO означает Synthetic, IntelliGent, MObility и был разработан командой старшеклассников для демонстрации возможностей пассивно-динамических методов срабатывания.
Технология, позволяющая SIGMO ходить, применяется в современных протезах. Современные протезные устройства приближаются к ограничениям доступных технологий и требуют усовершенствований, таких как индивидуальное движение, более низкая стоимость и разработка легких материалов.
Существующие системы роботов-гуманоидов, такие как ASIMO и QRIO, используют множество двигателей для передвижения . Эти двигатели снижают эффективность и увеличивают ненужный вес и стоимость робота. SIGMO пытается облегчить эти симптомы, предлагая систему, в которой не используются двигатели для передвижения, а вместо этого используется пассивно-динамическая технология.
Пассивно-динамические системы характеризуются низким энергопотреблением, высокой прочностью и низкой стоимостью. Дизайн основан на скелетной структуре человеческого тела , состоящей из двух ног с тазобедренным, коленным и голеностопным суставами, каждая из которых представляет 1 степень свободы (DOF). Движение осуществляется за счет силы тяжести (спуск по склону) или за счет минимального срабатывания, чтобы машина могла ходить по ровной поверхности. SIGMO был разработан с использованием проверенных методов гравитационно-пассивных динамических двуногих. К опорам были добавлены небольшие приводы, чтобы можно было ходить по ровной поверхности.
Этот метод передвижения очень энергоэффективен, поскольку при ходьбе не используются двигатели. Отсутствие двигателей также указывает на резкое снижение веса, что еще больше повышает эффективность локомотива. Это также освобождает место внутри туловища для схем, управляющих движениями SIGMO, в отличие от других роботов, которым требуется «рюкзак», как вложения.
SIGMO имеет верхнюю часть туловища, которая имитирует движения реальных людей. Руки моторизованы с небольшими серводвигателями, которые позволяют SIGMO манипулировать объектами в пределах его досягаемости. Основное шасси изготовлено из листового алюминия , обладающего высокой прочностью и малым весом. В коленные розетки изготовлены из стали и алюминия . Хотя сталь весит больше алюминия , это помогает переносить весовую нагрузку с туловища (содержащего тяжелые компоненты сервопривода ) на ноги и ступни, которые опираются на землю.
Обновленная модель SIGMO, которая в настоящее время находится на стадии исследований и разработок, будет включать более точный контроль над движением конечностей и курсовой стабильностью. Чтобы добавить больше функциональности, у SIGMO будет больше двигателей, но они будут использовать каждый более эффективно, чем предыдущие разработки. Знания о методах приведения в действие, полученные в ходе предыдущих экспериментов, будут применяться для упрощения и поддержания эффективного метода передвижения. В настоящее время разрабатывается структура, позволяющая использовать несколько конфигураций робота для снижения производственных затрат с течением времени и повышения гибкости конструкции во время тестирования. Прочный внутренний каркас можно будет модифицировать, чтобы он служил платформой для будущих проектов. Интеллектуальное маневрирование также будет протестировано с новым прототипом для разработки эффективных алгоритмов. и модели управления как для простых, так и для сложных сред.
Внешние ссылки [ править ]
