Княжеский двор возник в X веке вместе с появлением частновладельческого княжеского хозяйства. Изначально он представлял собой ближайшее окружение князя, которое составляли как зависимые, так и свободные люди, имевшие определённые обязанности. О структуре княжеского хозяйства сообщает «Правда Ярославичей» 70-х годов XI века. В ней упоминаются сельские и ратайные старосты, «старые» конюхи, тиуны, огнищане. Подобные люди, наделённые административными полномочиями, назывались дворянами. Этот термин встречается с XII века.
В XII веке происходит расслоение дружины. Младшая дружина вливается в состав княжеского двора, принося в него «некоторые дружинные принципы». Старшая дружина, состоящая из бояр, обзаводится собственными дворами. Однако термины «дружина» и «двор» могли применять как для обозначения ближайшего княжеского окружения (в том числе — невоенного), так и для личного войска князя. Дворяне впервые упоминаются в «Повести об убиении Андрея Боголюбского» (Лаврентьевский летописный свод под 1175) в качестве участников грабежей в хоромах и волости князя после его убийства. Дворяне упоминаются и в старорусской берестяной грамоте XII века, и в новгородской № 531 конца XII — начала XIII века, а также во многих более поздних берестяных грамотах.
В XII—XIII веках в Новгородской и Северо-Восточной, а также Южной Руси княжеские дворы часто выступают в качестве военных отрядов, однако сохраняют и административные функции. В Новгороде, например, в XII—XV веках они играли роль судебных исполнителей.
В Северо-Восточной Руси на дворян также возлагали не только военные, но и административные и финансовые задачи. Они могли быть гонцами, оповещать местное население о княжеских указах и обеспечивать их исполнение. Сохранили они и функции по управлению вотчинами. Княжеский двор в качестве боевой единицы упоминается впервые в 1380 году, когда двор Дмитрия Донского принял участие в Куликовской битве. В 1436 году упоминается двор Дмитрия Шемяки, который был составной частью войск Василия Юрьевича. Согласно Ермолинской летописи, дворян Шемяки было 500 человек, «а воевода у нихъ — Окынфъ Волынской». В 1433 впервые упоминается Государев двор, образованный соратниками Василия II. Дворянами в это время называли придворных великого князя, а в состав Государева двора входили и другие категории — бояре, дворовые дети боярские. При Иване III Государев двор участвовал во всех важнейших военных кампаниях. Однако в древнерусский и золотоордынский периоды основную часть русских вооружённых сил составляли не дворяне, а городовые полки, а со второй четверти XV века — дети боярские.
С 90-х годов XV века в связи с объединением Руси значительно усилился приток удельных князей и немосковских бояр на службу к великому князю, что расширило и усложнило структуру двора, а позднее привело к межклановым конфликтам, особенно обострившимся после смерти Василия III.