В прикладной математике, используемой в инженерной области робототехники , решение руки - это решение уравнений, которые позволяют вычислить точные конструктивные параметры рук робота таким образом, чтобы он мог совершать определенные движения.
Типичный промышленный робот состоит из сегментов фиксированной длины, которые соединяются либо в соединениях, углы которых можно регулировать, либо вдоль линейных направляющих, длину которых можно регулировать. Если каждый угол и расстояние скольжения известны, положение и ориентация конца манипулятора робота относительно основания можно вычислить с помощью простой тригонометрии в управлении роботом .
Идти другим путем - вычислить углы и смещения, необходимые для достижения желаемого положения и ориентации - намного сложнее. Математическая процедура для этого называется решением руки . Для некоторых конструкций роботов, таких как Стэнфордская рука , робот SCARA или роботы с декартовой системой координат , это можно сделать в закрытой форме . Другие конструкции роботов требуют итеративного решения.
Смотрите также
Внешние ссылки
- infolab.stanford.edu - Stanford Arm (1969), с такой конфигурацией, что математические вычисления (решения руки) были упрощены для ускорения вычислений