Управление маятником и гидростатом - это механизм управления, первоначально разработанный для управления глубиной торпеды Уайтхеда . Это ранний пример того, что сейчас известно как пропорциональный и производный контроль .
Hydrostat представляет собой механизм , который воспринимает давление; глубина торпеды пропорциональна давлению. Однако, когда только гидростат управляет плавниками глубины в контуре отрицательной обратной связи , торпеда имеет тенденцию колебаться около желаемой глубины, а не оседать на желаемой глубине. Добавление маятника позволяет торпеде определять угол наклона торпеды. Информация по тангажу объединяется с информацией о глубине для установки стабилизаторов глубины торпеды. Информация о тангажах обеспечивает демпфирующий член для реакции управления глубиной и подавляет колебания глубины.
Операция [ править ]
В теории управления эффект добавления маятника можно объяснить как превращение простого пропорционального регулятора в регулятор с пропорциональной производной, поскольку поддержание глубины теперь контролируется не только глубиной, но и производной (скоростью изменения) глубина, которая примерно пропорциональна углу машины. [1] Относительный выигрыш пропорциональной и производной функций может быть изменен путем регулировки связей.
Он в основном использовался для контроля глубины торпед до конца Второй мировой войны , и он уменьшил погрешность глубины с ± 40 футов (12 метров) до всего лишь ± 6 дюймов (0,15 м).
Маятник и управление гидростатом были изобретены Робертом Уайтхедом . Это был важный прорыв в торпедной технике, получивший прозвище «Секрет».
Ссылки [ править ]
- ^ Беннетт, "История техники управления: 1800-1930"
Внешние ссылки [ править ]
- https://archive.today/20120530070555/http://www.btinternet.com/~philipr/torps.htm
- Милфорд, Фредерик Дж. (Апрель 1996 г.). «Торпеды ВМС США: Часть первая: Торпеды в тридцатые годы» . Обзор подводной лодки . Аннандейл, Вирджиния: Морская подводная лига. Архивировано из оригинала на 2009-10-23. CS1 maint: обескураженный параметр ( ссылка )
