Родившийся в Гаване в 1934 году, Камачо оставил юридическое образование в 1951 году, чтобы посвятить себя живописи, несмотря на то, что он никогда не изучал искусство. К концу 1940-х Камачо и его друг Карлос М. Луис хорошо разбирались в современной живописи. Именно Карлос познакомил его с картинами Пауля Клее , Жоана Миро , Ива Танги и Джорджио де Кирико . В 1953 году Камачо отправился в Мексику, где прожил год и познакомился со своим коллегой Хосе Луисом Куэвасом — они оба исследовали истоки культуры майя. Первое большое влияние Камачо оказал Вифредо Лам .выставка в Гаванском университете в 1955 году. На Камачо также повлияли картины Руфино Тамайо и Фрэнсиса Бэкона .
У него было две выставки в Гаване, в 1955 и 1958 годах, прежде чем он переехал в Париж в 1959 году. Оказавшись в Париже, Камачо сразу же принял сюрреализм и в 1960 году провел выставку в Galerie Raymond Cordier. Камачо познакомился с поэтом-сюрреалистом Андре Бретоном во время выставки работ Тойена в 1961 году — его встреча с Бретоном действительно связала его с сюрреалистическим движением. Эта выставка также послужила местом проведения мероприятия 1962 года с группой сюрреалистов, где он создал антирелигиозную дань уважения Оскару Паницце, в которой были представлены агрессивные картины, в том числе L'Immaculée conception des Papes.
Андре Бретон написал предисловие к выставке Камачо 1964 года в галерее Матиаса Фельса, назвав свои работы картиной жестокости. Произведения Камачо с их когтистыми формами, нагруженными оссуариями, заимствовали свои резкие темы из романов Сада и Батая. Камачо открыл для себя эзотеризм вместе с Рене Алло , который представил свои работы на выставке под названием «Пляска смерти» в 1976 году в Galerie de Seine, написав: «По сути, это Caput mortuum в своем применении, отсюда символическое значение черепа во всех его картины».
Камачо также был увлечен орнитологией , что привело к двум выставкам: «История птиц», выставке картин в Galerie Maeght и выставке его фотографий в Galerie Mathias Fels. Многие из его картин преследуют ибихау, птицу, которую он наблюдал во время поездки в Венесуэлу. Визит в Перу вдохновил его на первые песчаные пейзажи, которые были показаны в 1984 году в галерее Альберта Леба под названием «Философия пейзажа» со ссылкой на шаманизм. В 2003 году, в том же году, что и его ретроспектива в Maison de l'Amérique Latin, Камачо также провел выставку в Galerie Tessa Hérold под названием «Книга цветов», на которой были представлены его новые картины заново изобретенной флоры.
Признание Камачо лучше всего отражено в его цитате: «Сюрреализм, без сомнения, является самым важным поэтическим творением XX века, потому что это мир, открытый для очарования. Что касается настоящего? Серия работ, вдохновленных магией и герметический круг шамана, этого знахаря, всегда присутствующего в жизни всех первобытных обществ. Что касается будущего? Вечная открытость новым горизонтам».