Князь Пётр Михайлович Щенятев (ум. 1568) — наместник, боярин и воевода на службе у великого князя московского и царя Ивана IV Васильевича Грозного. Последний мужской представитель княжеского рода Щенятевых.
Старший сын московского боярина и воеводы князя Михаила Даниловича Щенятева (ум. 1534) и внук знаменитого московского воеводы Ивана III князя Даниила Васильевича Щени-Патрикеева (ум. 1519)[1]. Щенятевы вели своё происхождение от литовских служилых князей Патрикеевых, которые перешли на службу к великим князьям московским в 1408 году. Князья Патрикеевы происходили от князя Патрикея Наримунтовича Стародубского, внука великого князя литовского Гедимина (1316—1341). У Петра Щенятева был младший брат Василий Михайлович Щенятев (ум. 1547), московский боярин и воевода, который скончался, не оставив потомства и сестра, ставшая женой Ивана Фёдоровича Бельского, сын которых женился на дочери окольничего Ивана Яковлевича Захарьина, внучатой сестре царицы Анастасии Романовны Захарьиной.
Во время малолетства великого князя московского Ивана IV Васильевича (1538—1547) происходила ожесточённая борьба за власть между различными крупными боярскими группировками. В 1538 году после смерти регентши Елены Глинской, власть при дворе захватили князья, братья Василий и Иван Васильевичи Шуйские. Против них выступили князья Бельские. Князь Пётр Михайлович являлся сторонником боярской группировки князя Ивана Фёдоровича Бельского (ум. 1542), который в 1540 году был освобождён из темницы и занял главное положение в Боярской думе.
3 января 1542 года боярин князь Иван Васильевич Шуйский организовал переворот в Москве, в результате которого князь Иван Фёдорович Бельский был арестован, отправлен в Белоозеро, где в мае был казнён. Родственники и сторонники Ивана Бельского также были отправлены в ссылки. Князь Пётр Щенятев был сослал в Ярославль.
В 1544 году был освобождён из ссылки и возвращён на службу. В декабре 1544 года вместе с князьями Константином Ивановичем Курлятевым и Михаилом Ивановичем Воротынским командовал войском на «берегу» (на берегу реки Оки), защищая южные русские границы от крымских набегов. В 1545 году первый воевода войск в Белёве и Одоеве. Во время вторжения царевича Эмин-Гирея, воеводы занимались местническими спорами и не выступили против крымских татар, которые разорили одоевские и Белёвские места.
В 1546 году назначен наместником в Каргополе. В 1548 году вместе с князем Михаилом Михайловичем Троекуровым стоял с полками в Муроме, готовясь к отражению ожидаемого ногайского набега. В апреле 1549 года первый воевода третьего Большого полка в шведском походе, а после первый воевода в Муроме при казанском царе Шигалее. В этом же году пожалован в бояре.