 | Ведущий раздел этой статьи может быть слишком коротким, чтобы адекватно резюмировать ее ключевые моменты . ( Ноябрь 2012 г. ) |
Автоматически управляемый транспортное средство или автоматически управляемое транспортное средство (AGV) представляет собой портативный робот , который следует по обозначенным длинным линиям или проводов на полу, или использует радиоволны, видение камеру, магниты, или лазеры для навигации. Они чаще всего используются в промышленных приложениях для транспортировки тяжелых материалов вокруг большого промышленного здания, такого как завод или склад. Применение автоматических управляемых транспортных средств расширилось в конце 20 века.
Введение [ править ]
AGV может буксировать объекты позади себя в прицепах, к которым они могут прикрепляться автономно. Прицепы можно использовать для перемещения сырья или готовой продукции. AGV также может хранить предметы на кровати. Объекты можно разместить на моторизованных роликах (конвейере), а затем оттолкнуть, повернув их. AGV используются почти во всех отраслях промышленности, включая целлюлозно-бумажную, металлургическую, газетную и общую промышленность. Также осуществляется транспортировка таких материалов, как продукты питания, белье или лекарства в больницы.
AGV также можно назвать транспортным средством с лазерным наведением (LGV). В Германии эта технология также называется Fahrerloses Transportsystem (FTS), а в Швеции - förarlösa truckar . Более дешевые версии AGV часто называют автоматизированными управляемыми тележками (AGC) и обычно управляются магнитной лентой. AGC доступны в различных моделях и могут использоваться для перемещения продуктов на сборочной линии, транспортировки товаров по заводу или складу и доставки грузов.
Первый AGV был выпущен на рынок в 1950-х годах компанией Barrett Electronics из Нортбрука, штат Иллинойс, и в то время это был просто эвакуатор, следовавший за проводом в полу вместо рельса. На основе этой технологии появился новый тип AGV, который следует за невидимыми УФ-маркерами на полу, а не буксируется цепью. Первая такая система была развернута в Уиллис-Тауэр (ранее Сирс-Тауэр) в Чикаго, штат Иллинойс, для доставки почты по ее офисам.
С годами технология стала более сложной, и сегодня автоматизированные транспортные средства в основном управляются с помощью лазера, например LGV (автомобиль с лазерным наведением). В автоматизированном процессе LGV запрограммированы на взаимодействие с другими роботами, чтобы обеспечить беспрепятственное перемещение продукта по складу, независимо от того, хранится ли он для будущего использования или отправляется непосредственно в зоны отгрузки. Сегодня AGV играет важную роль в проектировании новых заводов и складов, обеспечивая безопасную транспортировку товаров по назначению.
[ править ]
Проводной [ править ]
В полу прорезается прорезь, и примерно на 1 дюйм ниже поверхности помещается проволока. Этот слот прорезан по пути, по которому должен следовать AGV. Этот провод используется для передачи радиосигнала. Датчик установлен на днище AGV близко к земле. Датчик определяет относительное положение радиосигнала, передаваемого по проводу. Эта информация используется для регулирования цепи рулевого управления, заставляя AGV следовать за проводом.
Направляющая лента [ править ]
AGV (некоторые известные как тележки с автоматическим управлением или AGC) используют ленту для направляющего пути. Ленты могут быть одного из двух стилей: магнитные или цветные. AGV оснащен соответствующим направляющим датчиком, который следит за траекторией ленты. Одним из основных преимуществ ленты по сравнению с проводным наведением является то, что ее можно легко снять и переместить, если необходимо изменить курс. Цветная лента изначально дешевле, но ей не хватает того преимущества, что она встраивается в места с интенсивным движением, где лента может быть повреждена или загрязнена. Гибкий магнитный стержень также может быть встроен в пол, как провод, но работает при тех же условиях, что и магнитная лента, и поэтому остается отключенным или пассивным. Еще одно преимущество магнитной направляющей ленты - это двойная полярность. небольшие кусочки магнитной ленты могут быть помещены для изменения состояния АРУ в зависимости от полярности и последовательности меток.
[ править ]
Навигация осуществляется путем крепления световозвращающей ленты на стенах, столбах или стационарных машинах. AGV несет лазерный передатчик и приемник на вращающейся башне. Лазер передается и принимается одним и тем же датчиком. Угол и (иногда) расстояние до любых отражателей, находящихся в пределах прямой видимости и в пределах досягаемости, рассчитываются автоматически. Эта информация сравнивается с картой расположения отражателя, хранящейся в памяти AGV. Это позволяет навигационной системе триангулировать текущее положение AGV. Текущее положение сравнивается с путем, запрограммированным на карте расположения отражателя. Рулевое управление регулируется соответствующим образом, чтобы AGV не сбивался с пути. Затем он может перейти к желаемой цели, используя постоянно обновляемую позицию.
- Модулированные лазеры Использование модулированного лазерного света обеспечивает больший диапазон и точность по сравнению с импульсными лазерными системами. Испуская непрерывный веер модулированного лазерного света, система может получить непрерывное отражение, как только сканер достигает линии прямой видимости с отражателем. Отражение прекращается на задней кромке отражателя, что обеспечивает точное и последовательное измерение от каждого отражателя при каждом сканировании. Используя модулированный лазер, система может достичь углового разрешения ~ 0,1 мрад (0,006 °) при 8 оборотах сканера в секунду [ необходима ссылка ] .
- Импульсные лазеры Типичный импульсный лазерный сканер излучает импульсный лазерный свет с частотой 14 400 Гц, что дает максимально возможное разрешение ~ 3,5 мрад (0,2 °) при 8 оборотах сканера в секунду [ необходима цитата ] . Для обеспечения работоспособной навигации показания должны быть интерполированы на основе интенсивности отраженного лазерного света, чтобы определить центр отражателя.
[ править ]
Другой формой наведения AGV является инерциальная навигация . С инерционным наведением компьютерная система управления направляет и назначает задачи транспортным средствам. Транспондеры встраиваются в пол рабочего места. AGV использует эти транспондеры для проверки того, что автомобиль движется по курсу. Гироскоп способен обнаруживать малейшее изменение направления движения транспортного средства и корректировать его, чтобы удерживать AGV на своем пути. Погрешность инерционного метода составляет ± 1 дюйм. [1]
Инерционный может работать практически в любой среде, включая тесные проходы или экстремальные температуры. [2] Инерциальная навигация может включать использование магнитов, встроенных в пол объекта, которые транспортное средство может читать и следовать. [3]
[ править ]
Навигация без модернизации рабочего пространства называется навигацией по естественным объектам или естественным таргетингом. Один метод использует один или несколько датчиков дальности, таких как лазерный дальномер , а также гироскопы или инерциальные измерительные блоки с методами локализации Монте-Карло / Маркова, чтобы понять, где он находится, поскольку он динамически планирует кратчайший разрешенный путь к нему. Цель. Преимущество таких систем в том, что они очень гибкие для доставки по запросу в любое место. Они могут справиться с отказом, не прерывая всей производственной операции, поскольку AGV могут планировать пути вокруг отказавшего устройства. Они также быстро устанавливаются, что сокращает время простоя на заводе. [4]
Руководство по зрению [ править ]
Видение-Guided AGVs может быть установлен без каких - либо изменений в окружающую среду или инфраструктуру. Они работают с использованием камер для записи объектов вдоль маршрута, что позволяет AGV воспроизводить маршрут, используя записанные объекты для навигации. AGV с визуальным контролем используют технологию Evidence Grid, приложение вероятностного объемного зондирования, которое было изобретено и первоначально разработано доктором Хансом Моравеком.в Университете Карнеги-Меллона. Технология Evidence Grid использует вероятности занятости для каждой точки пространства, чтобы компенсировать неопределенность в работе датчиков и в окружающей среде. Основные навигационные датчики - это специально разработанные стереокамеры. AGV с визуальным контролем использует изображения в 360 градусов и строит трехмерную карту, которая позволяет AGV с визуальным контролем следовать по заранее подготовленному маршруту без помощи человека или добавления специальных функций, ориентиров или систем позиционирования .
Геогид [ править ]
AGV с геоуправлением распознает окружающую среду, чтобы определить свое местоположение. Без какой-либо инфраструктуры вилочный погрузчик, оснащенный технологией геонавигации, обнаруживает и идентифицирует колонны, стойки и стены на складе. Используя эти фиксированные ссылки, он может позиционировать себя в реальном времени и определять свой маршрут. Нет ограничений по расстоянию для покрытия количества пунктов посадки или высадки. Маршруты можно изменять до бесконечности.
Рулевое управление [ править ]
Чтобы помочь AGV ориентироваться, он может использовать три разные системы рулевого управления. [5] Регулировка дифференциальной скорости является наиболее распространенной. В этом методе используются два независимых ведущих колеса. Каждый привод приводится в движение с разной скоростью для поворота или с одинаковой скоростью, чтобы позволить AGV двигаться вперед или назад. AGV поворачивается аналогично танку . Этот способ рулевого управления является наиболее простым, поскольку не требует дополнительных двигателей и механизмов рулевого управления. Чаще всего это наблюдается на AGV, который используется для транспортировки и поворота в ограниченном пространстве или когда AGV работает рядом с машинами. Эта установка для колес не используется при буксировке, потому что AGV заставит прицеп сжимать складной нож при его повороте.
Второй используемый тип рулевого управления - это управление управляемыми колесами AGV. Этот тип рулевого управления может быть похож на рулевое управление автомобиля. Но это не очень маневренно. Чаще используется трехколесное транспортное средство, подобное обычному трехколесному вилочному погрузчику. Ведущее колесо - колесо поворота. Это более точное следование запрограммированной траектории, чем метод управления дифференциальной скоростью. Этот тип AGV имеет более плавный поворот. Система управления управляемыми колесами AGV может использоваться во всех приложениях; в отличии от дифференциала управляемый. [1] Управление управляемыми колесами используется для буксировки, и иногда им может управлять оператор.
Третий тип - это комбинация дифференциала и управляемого. Два независимых двигателя поворота / привода размещены на диагональных углах AGV, а поворотные ролики - на других углах. Он может поворачиваться как машина (вращаясь по дуге) в любом направлении. Он может двигаться в любом направлении, и он может двигаться в дифференциальном режиме в любом направлении.
Решение Пути [ править ]
AGV должны принимать решения о выборе пути. Для этого используются разные методы: режим выбора частоты (только проводная навигация) и режим выбора пути (только беспроводная навигация) или с помощью магнитной ленты на полу не только для направления AGV, но и для подачи команд рулевого управления и команд скорости.
Режим выбора частоты [ редактировать ]
Режим выбора частоты основывает свое решение на частотах, излучаемых из зала. Когда AGV приближается к точке на проводе, которая разделяет AGV, обнаруживает две частоты и с помощью таблицы, хранящейся в его памяти, выбирает лучший путь. Различные частоты требуются только в точке принятия решения для AGV. После этого момента частоты могут вернуться к одному заданному сигналу. Этот метод нелегко расширить и требует дополнительной резки, что означает больше денег.
Режим выбора пути [ править ]
AGV, использующий режим выбора пути, выбирает путь на основе предварительно запрограммированных путей. Он использует измерения, снятые с датчиков, и сравнивает их со значениями, данными им программистами. Когда AGV приближается к точке принятия решения, ему остается только решить, следует ли следовать путем 1, 2, 3 и т. Д. Это решение довольно простое, поскольку он уже знает свой путь из своего программирования. Этот метод может увеличить стоимость AGV, потому что требуется команда программистов, чтобы запрограммировать AGV с правильными путями и при необходимости изменить их. Этот метод легко изменить и настроить.
Режим магнитной ленты [ править ]
Магнитная лента укладывается на поверхность пола или закапывается в канал шириной 10 мм; Он не только обеспечивает путь для AGV, но также полосы ленты в различных комбинациях полярности, последовательности и расстояния, проложенные вдоль пути, говорят AGV о смене полосы движения, ускорении, замедлении и остановке.
Управление движением [ править ]
Для гибких производственных систем, содержащих более одного AGV, может потребоваться контроль трафика, чтобы AGV не сталкивались друг с другом. Управление движением может осуществляться локально или с помощью программного обеспечения, работающего на стационарном компьютере в другом месте объекта. К локальным методам относятся зонное управление, прямое зондирование и комбинированное управление. У каждого метода есть свои преимущества и недостатки. [6]
Контроль зоны [ править ]
Зональный контроль является фаворитом в большинстве сред, потому что его легко установить и легко расширить. [1] Зональный контроль использует беспроводной передатчик для передачи сигнала в фиксированной зоне. Каждый AGV содержит сенсорное устройство для приема этого сигнала и передачи его обратно на передатчик. Если зона свободна, устанавливается сигнал «очищено», позволяя любому AGV входить в зону и проходить через нее. Когда AGV находится в зоне, посылается сигнал «стоп», и все AGV, пытающиеся войти в зону, останавливаются и ждут своей очереди. Как только AGV в зоне переместится за пределы зоны, на один из ожидающих AGV отправляется сигнал «очистить». Другой способ настроить управление трафиком зонального контроля - оборудовать каждого отдельного робота собственным небольшим передатчиком / приемником. Затем отдельный AGV отправляет собственное сообщение «не входить» всем AGV, приближающимся к его зоне в данной области. Проблема с этим методом заключается в том, что одна зона выходит из строя все AGV.рискуют столкнуться с любым другим AGV. Зональный контроль - это экономичный способ управления AGV на территории.
Предотвращение столкновений [ править ]
Форвард управление использует чувствительное предотвращение столкновений датчиков столкновений с другим во избежание AGV в этой области. Эти датчики включают: звуковые, которые работают как радары ; оптический, в котором используется инфракрасный датчик; и бампер, датчик физического контакта. Большинство AGV оснащены каким-либо датчиком на бампере в качестве отказоустойчивого. Звуковые датчики посылают «чириканье» или высокочастотный сигнал, а затем ждут ответа из контура ответа. AGV может определить, идет ли впереди объект, и предпринять необходимые действия, чтобы избежать столкновения. [7] Оптика использует инфракрасный передатчик / приемник и посылает инфракрасный сигнал, который затем отражается обратно; работает над той же концепцией, что и звуковой датчик. Проблема в том, что они могут защитить AGV только со многих сторон. Их относительно сложно установить и работать с ними.
Комбинированный контроль [ править ]
Комбинированное управление зондированием использует датчики предотвращения столкновений, а также датчики зонального контроля. Их сочетание помогает предотвратить столкновения в любой ситуации. Для нормальной работы используется зональный контроль с предотвращением столкновений как отказоустойчивый. Например, если система контроля зоны не работает, система предотвращения столкновений предотвратит столкновение AGV.
Управление системой [ править ]
Отрасли с AGV должны иметь некоторый контроль над AGV. Существует три основных способа управления AGV: панель локатора, цветной графический дисплей на ЭЛТ и централизованное ведение журнала и отчет. [1]
Панель локатора - это простая панель, используемая для просмотра того, в какой области находится AGV. Если AGV находится в одной области слишком долго, это может означать, что он застрял или сломался. Цветной графический дисплей на ЭЛТ показывает в реальном времени, где находится каждое транспортное средство. Он также показывает состояние AGV, напряжение его батареи, уникальный идентификатор и может отображать заблокированные места. Централизованное ведение журнала используется для отслеживания истории всех AGV в системе. В центральном журнале хранятся все данные и история этих автомобилей, которые можно распечатать для технической поддержки или зарегистрировать для проверки времени работы.
AGV - это система, часто используемая в FMS для поддержки, транспортировки и соединения небольших подсистем в одну большую производственную единицу. В AGV используется множество технологий, чтобы гарантировать, что они не столкнутся друг с другом и доберутся до места назначения. Погрузка и транспортировка материалов из одного района в другой - основная задача AGV. Для начала работы AGV требуется много денег, но они выполняют свою работу с высокой эффективностью. В таких странах, как Япония, автоматизация увеличилась и теперь считается вдвое более эффективной, чем фабрики в Америке. При огромных начальных затратах общая стоимость со временем снижается. </ требуется ссылка>
Типы транспортных средств [ править ]
- Буксирные транспортные средства (также называемые буксирующими транспортными средствами) были первым представленным типом и до сих пор очень популярны. Тягачи могут буксировать множество типов прицепов и иметь грузоподъемность от 2 000 до 160 000 фунтов.Буксирные тягачи AGV могут перемещать прицепы или составы трейлеров более безопасно, чем буксир с ручным управлением.
- Грузовые автомобили AGVS оборудованы палубами, которые позволяют перевозить штучные грузы, а часто и автоматически. Деки могут быть подъемными и опускаемыми, роликовыми, цепными или ременными деками с приводом или без него, либо индивидуальными деками с несколькими отсеками.Единичная нагрузка AGV (сдвоенная)
- Тележки для поддонов AGVS предназначены для транспортировки грузов на поддонах на уровень пола и обратно; устранение необходимости в фиксированных стойках для груза.
- Вилочный погрузчик AGVS может обслуживать грузы как на уровне пола, так и на стендах. В некоторых случаях эти автомобили могут также штабелировать грузы на стеллаже. Иногда их можно поднять на высоту до 30 футов для хранения или извлечения на высоких стеллажах.Вилочный погрузчик AGV со стабилизирующей подушкой
- Гибридные автомобили AGVS адаптированы из стандартного бортового грузовика, поэтому они могут работать полностью автоматически или управляться водителем вилочного погрузчика. Их можно использовать для загрузки прицепов, а также для перемещения материалов по складам. Чаще всего они оснащены вилками, но могут быть адаптированы под большинство типов грузов. [8] Подборочная нагрузка гибридного AGV
- Легкие грузовые автомобили AGVS - это транспортные средства, которые имеют грузоподъемность около 500 фунтов или меньше и используются для перевозки мелких деталей, корзин или других легких грузов через легкую производственную среду. Они предназначены для работы в помещениях с ограниченным пространством.
- Автомобили AGVS с конвейера представляют собой адаптацию легковесного AGVS для приложений, связанных с процессами серийной сборки.
Общие приложения [ править ]
Автоматизированные транспортные средства могут использоваться в самых разных приложениях для транспортировки различных типов материалов, включая поддоны, рулоны, стеллажи, тележки и контейнеры. AGV превосходно подходят для применения со следующими характеристиками:
- Повторяющееся перемещение материалов на расстояние
- Регулярная доставка стабильных грузов
- Средняя производительность / объем
- Когда своевременная доставка имеет решающее значение, а поздняя доставка приводит к неэффективности
- Работа не менее двух смен
- Процессы, в которых важно отслеживать материал
Обработка сырья [ править ]
AGV обычно используются для транспортировки сырья, такого как бумага, сталь, резина, металл и пластик. Это включает транспортировку материалов от приема до склада и доставку материалов непосредственно на производственные линии. [9]
Незавершенное движение [ править ]
Незавершенное движение - одно из первых приложений, в котором использовались автоматизированные управляемые транспортные средства, и включает в себя повторяющееся перемещение материалов на протяжении всего производственного процесса. AGV можно использовать для перемещения материала со склада на производственные / технологические линии или с одного процесса на другой. [10]
Обработка поддонов [ править ]
Транспортировка поддонов - чрезвычайно популярное применение для грузовых автомобилей AGV, поскольку повторяющееся перемещение поддонов очень распространено на производственных и распределительных предприятиях. Агрегаты AGV могут перемещать поддоны с паллетоукладчика в упаковочную пленку на склад / склад или в доки для исходящей отгрузки. [11] [12]
Обработка готовой продукции [ править ]
Перемещение готовой продукции с производства на склад или отгрузку - это окончательное перемещение материалов перед их доставкой покупателям. Эти перемещения часто требуют бережного обращения с материалом, потому что изделия целые и могут быть повреждены из-за грубого обращения. Поскольку AGV работают с точно управляемой навигацией, ускорением и замедлением, это сводит к минимуму возможность повреждения, что делает их отличным выбором для этого типа приложений.
Загрузка трейлера [ править ]
Автоматическая загрузка прицепов - относительно новое приложение для автоматизированных транспортных средств, которое становится все более популярным. AGV используются для транспортировки и погрузки поддонов с готовой продукцией непосредственно в стандартные внедорожные трейлеры без какого-либо специального док-оборудования. Агрегаты AGV могут забирать поддоны с конвейеров, стеллажей или перегрузочных путей и доставлять их в трейлер в соответствии с заданной схемой загрузки. [13] Некоторые AGV с автоматической загрузкой трейлера используют естественное нацеливание для просмотра стен трейлера для навигации. Эти типы ATL AGV могут быть как полностью автономными, так и гибридными. [14]
Обработка рулонов [ править ]
AGV используются для транспортировки рулонов на многих типах предприятий, включая бумажные фабрики, переработчики, принтеры, газеты, производителей стали и производителей пластмасс. AGV могут хранить и штабелировать рулоны на полу, на стеллажах и даже автоматически загружать в печатные машины рулоны бумаги. [15]
Обработка контейнеров [ править ]
AGV используются для перевозки морских контейнеров на некоторых морских контейнерных терминалах. Основными преимуществами являются снижение затрат на рабочую силу и более надежные (менее изменчивые) характеристики. Такое использование AGV было впервые реализовано компанией ECT в Нидерландах на терминале Delta в порту Роттердама . [ необходима цитата ]
Основные отрасли применения [ править ]
Эффективное и экономичное перемещение материалов является важным и общим элементом в улучшении работы многих производственных предприятий и складов. Поскольку автомобили с автоматическим управлением (AGV) могут обеспечивать эффективное и рентабельное перемещение материалов, AGV могут применяться в различных отраслях промышленности в стандартных или индивидуальных конструкциях, чтобы наилучшим образом соответствовать требованиям отрасли. Отрасли, в которых в настоящее время используются AGV, включают (но не ограничиваются ими):
Фармацевтика [ править ]
AGV - предпочтительный метод перемещения материалов в фармацевтической промышленности. Поскольку система AGV отслеживает все движения, обеспечиваемые AGV, она поддерживает проверку процесса и cGMP (текущая надлежащая производственная практика ).
Химическая [ править ]
Агрегаты AGV доставляют сырье, перемещают материалы на склады выдержки и обеспечивают транспортировку на другие производственные цеха и станции. Обычные отрасли промышленности включают резину, пластмассы и специальные химикаты .
Производство [ править ]
AGV часто используются в общем производстве продукции. Агрегаты AGV обычно используются для доставки сырья, незавершенного производства, перемещения готовой продукции, удаления отходов и упаковочных материалов.
Автомобильная промышленность [ править ]
Установки AGV находятся на штамповочных заводах, заводах по производству силовых агрегатов (двигателей и трансмиссий) и сборочных заводах, доставляющих сырье, транспортировку незавершенного производства и перемещение готовой продукции. AGV также используются для поставки специализированного инструмента, который необходимо заменить.
Бумага и печать [ править ]
AGV могут перемещать бумажные рулоны, поддоны и мусорные баки, чтобы обеспечить все рутинные перемещения материалов при производстве и складировании (хранении / извлечении) бумаги, газет, полиграфии, гофрирования, конвертирования и пластиковой пленки.
Еда и напитки [ править ]
Агрегаты AGV могут применяться для перемещения материалов в пищевой промышленности (например, для загрузки продуктов питания или лотков в стерилизаторы) и на «конце линии», связывая паллетайзер, стрейч-упаковщик и склад. AGV могут загружать стандартные внедорожные трейлеры готовой продукцией и разгружать трейлеры для доставки сырья или упаковочных материалов на завод. AGV также могут хранить и забирать поддоны на складе.
Больница [ править ]
AGVs становятся все более популярными в отрасли здравоохранения для эффективной транспортировки и запрограммированы быть полностью интегрированы в автоматическую работу двери, лифты / подъемники, тележки для мусора шайбы, самосвалы и т.д. AGVs обычно перемещать белье, мусор, регулируемые медицинские отходы , питание пациента , грязные подносы для еды и тележки для хирургических ящиков.
Складирование [ править ]
Агрегаты AGV, используемые на складах и в распределительных центрах, логически перемещают грузы по складам и подготавливают их к отправке / погрузке или получению или перемещают их с индукционного конвейера в логические места хранения на складе. Часто этот вид использования сопровождается индивидуализированным программным обеспечением для управления складом. [16]
Тематические парки [ править ]
В последние годы индустрия тематических парков начала использовать AGV для поездок. Одна из самых ранних систем езды AGV была создана для компании Epcot 's Universe of Energy , открытой в 1982 году. Поездка использовала проводную навигацию, чтобы управлять «Путешествующим театром» через аттракцион. Во многих аттракционах используется проводная навигация, особенно когда сотрудникам приходится часто ходить по маршруту, например, на (ныне закрытом аттракционе) The Great Movie Ride в Disney's Hollywood Studios . [17] Другой аттракцион в Hollywood Studios, использующий проводную навигацию, - это Twilight Zone Tower of Terror , комбинированный аттракцион « падение башня / темный аттракцион». Лифтовые кабины - это грузовые автомобили, которые фиксируются внутри отдельной кабины с вертикальным движением для вертикального движения. Когда он достигает этажа, требующего горизонтального движения, AGV разблокируется из вертикальной кабины и выезжает из лифта. [18]
Недавняя тенденция в тематических парках - это так называемая система безрельсового аттракциона, аттракционы AGV, которые используют LPS , Wi-Fi или RFID для передвижения. Преимущество этой системы заключается в том, что поездка может выполнять кажущиеся случайными движения, каждый раз создавая разные впечатления от поездки.
Вид из аттракциона "The Great Movie Ride", показывающий путь и ограниченное управление движением.
Транспортное средство пристыковалось к станции в Антарктиде: Империя пингвинов .
Транспортное средство (на поворотной платформе) в павильоне «Вселенная Энергии», показывающее пути направляющих проводов.
Зарядка аккумулятора [ править ]
В AGV используется несколько вариантов зарядки аккумулятора. Каждый вариант зависит от предпочтений пользователей.
Замена батареи [ править ]
«Технология замены батарей» [19] требует, чтобы оператор вручную извлекал разряженную батарею из AGV и ставил на ее место полностью заряженную батарею примерно через 8–12 часов (около одной смены) работы AGV. Для выполнения этого с каждым AGV в парке требуется 5–10 минут.
Автоматическая и дополнительная оплата [ править ]
«Автоматическая и временная зарядка аккумулятора» [19] позволяет работать в непрерывном режиме. В среднем AGV заряжается в течение 12 минут каждый час для автоматической зарядки, и ручное вмешательство не требуется. Если возможность используется, AGV будет получать плату всякий раз, когда появляется такая возможность. Когда аккумуляторная батарея достигает заданного уровня, AGV завершит текущее задание, которое ему было поручено, прежде чем он отправится на зарядную станцию.
Автоматическая замена батареи [ править ]
Автоматическая замена батареи является альтернативой ручной замене батареи. Это может потребовать дополнительного оборудования автоматизации, автоматического устройства смены батарей, к общей системе AGV. Автомобили AGV подъедут к станции замены батарей, и их батареи будут автоматически заменены полностью заряженными. Затем устройство автоматической смены батарей помещает снятые батареи в зарядный слот для автоматической подзарядки. Устройство автоматической смены батарей отслеживает батареи в системе и извлекает их только тогда, когда они полностью заряжены.
Другие версии автоматической замены батарей позволяют AGV заменять батареи друг друга.
В то время как система замены батарей сокращает трудозатраты, необходимые для замены батарей, последние разработки в технологии зарядки батарей позволяют заряжать батареи более быстро и эффективно, что потенциально устраняет необходимость в замене батарей.
Беспроводная зарядка [ править ]
Очень эффективным и не требующим обслуживания способом зарядки аккумуляторов AGV является беспроводная передача энергии (WPT). Обычно система работает как индуктивная система передачи энергии с передающей и приемной катушками. Передаваемая мощность может достигать 300 кВт. Типичные системы AGV имеют зарядную мощность около 3 кВт. [20]
См. Также [ править ]
 | Викискладе есть медиафайлы по теме автоматизированных транспортных средств . |
- Автоматизированный проезд по направляющим.
- Автоматическая работа поезда
- Список поездов без машиниста
- Беспилотный летательный аппарат
Ссылки [ править ]
- ^ a b c d «Основы автоматизированных транспортных средств». Архивировано 8 октября 2007 г. в Wayback Machine . AGV Systems. Savant. 5 марта 2006 г.
- ^ "Варианты наведения для AGV" Компания Джервиса Б. Уэбба, 2007.
- ^ "Инерциальная (магнитная) навигация" Архивировано 21 октября 2016 г.на Wayback Machine Egemin Automation Inc., 2014.
- ^ «Спецификации платформ» (PDF) .
- ^ AGV Drive и рулевое управление Опции архивации 7 декабря 2011, в Вайбак Machine Transbotics Corp., 2009
- ^ Ольми, Роберто (2011). Управление движением автоматизированных транспортных средств в гибких производственных системах (кандидат наук). Феррара (Италия): Университет Феррары. Архивировано из оригинала на 2017-02-23 . Проверено 20 ноября 2012 .
- ^ «Датчик сонара и его крепление» . Бирмингемский университет. 5 марта 2006 г.
- ^ "Hybrid AGVs". Архивировано 29 марта 2014 г. в Wayback Machine . Egemin Automation Inc., 2014 г.
- ^ "Общие приложения AGV: обработка сырья" JBT Corporation. 18 марта 2009 г.
- ^ "Работа в движении процесса с AGVs" JBT Corporation. 18 марта 2009 г.
- ^ "Поддоны Обработка AGVs" архивации 2014-02-02 в Wayback Machine JBT Corporation. 18 марта 2009 г.
- ^ Laser Pallet Handling AGVs с Yale Balyo Corporation. 31 августа 2017 г.
- ^ "Автоматизированная загрузка прицепа AGV" Корпорация JBT. 18 марта 2009 г.
- ^ «Решения для автоматической загрузки прицепов». Архивировано 31 октября 2016 г.на Wayback Machine Egemin Automation Inc., 2014 г.
- ^ "Общие приложения AGV: обработка рулонов " JBT Corporation. 18 марта 2009 г.
- ^ «AGV для склада». Архивировано 29 марта 2014 г.на Wayback Machine Egemin Automation, Inc., 2013 г.
- ^ [написано, Воображающие; Райт, дизайн Алекс (2010). Полевой гид Imagineering по голливудским студиям Диснея в Walt Disney World: тур Imagineer's-eye (1-е изд.). Нью-Йорк, Нью-Йорк: Издания Диснея. п. 39. ISBN 978-142311593-9.
- ↑ Робинсон, Синди (директор) (25 декабря 2005 г.). Современные чудеса: Мир Уолта Диснея (DVD). Мир Уолта Диснея , Лейк-Буэна-Виста, Флорида : Телевизионные сети A&E. ASIN B000CS461O .
- ^ a b «Системы зарядки аккумуляторов для автоматизированных транспортных средств». Архивировано 19 октября 2016 г. на Wayback Machine . Системы зарядки аккумуляторов AGV. Egemin Automation Inc. 26 октября 2006 г.
- ^ "Wiferion GMBH - Kontaktloses Induktives Laden und Batterien" .
