Киль R-19 был заложен на заводе Union Iron Works в Сан-Франциско 23 июня 1917 года. Он был спущен на воду 28 января 1918 года при поддержке г-жи Роберта Л. Ирвина и вступил в строй 7 октября 1918 года.
После ввода в эксплуатацию, который произошел за месяц до вступления в силу перемирия с Германией , положившего конец Первой мировой войне , R-19 оставался на западном побережье Соединенных Штатов в течение девяти месяцев на базе подводных лодок Сан-Педро , Сан-Педро, Лос-Анджелес, до марта 1919 года. затем в Сан-Франциско, где проходил капитальный ремонт, до июня 1919 года. 17 июня 1919 года R-19 покинул Соединенные Штаты и направился на территорию Гавайев . Восемь дней спустя она достигла Перл-Харбора на Гавайях и начала почти 12-летнюю подготовку экипажей подводных лодок и испытания оборудования.
В июле 1920 года классификационный знак корпуса Р -19 был изменен с «Подводная лодка номер 96» на «СС-96».
12 декабря 1930 года R-19 покинул Перл-Харбор и направился на военно-морскую верфь Филадельфии . По пути она зашла в Сан-Диего ; совершил путешествие на юг, в зону Панамского канала ; провел переговоры по Панамскому каналу ; затем отправился на север через Карибское море и прибрежные воды восточного побережья США ; и, наконец, вверх по заливу Делавэр и реке Делавэр до Филадельфии.
15 мая 1931 года Р-19 была выведена из эксплуатации на военно-морской верфи в Филадельфии и помещена в резервный флот этой верфи , где она оставалась у причала на острове Лиг в течение следующих девяти лет.
Р-19 была повторно введена в строй 6 января 1941 года, затем отправилась на базу подводных лодок ВМС Нью-Лондон в Гротоне, штат Коннектикут , где прошла ремонт. В мае 1941 года Р-19 направилась на юг. Остаток весны, лета и осень 1941 года она патрулировала и проводила учения на Виргинских островах и в зоне Панамского канала. В октябре 1941 года Р-19 вернулась в Гротон и продолжила выполнять функции учебной подводной лодки.