Береговая служба в Русском государстве — служба охраны и обороны южных и юго-восточных границ Русского государства от вражеских набегов. Разделялась на собственно береговую, проходившую по берегам рек, и полевую. Основные силы при этом обычно находились на берегу Оки — «Берегу» в узком смысле.
Московское государство прикладывало все силы и способы для охраны и обороны своих южных границ от набегов татар. Первым способом была береговая служба: ежегодно весной отряжались значительные силы на берег реки Оки, отсюда и название. Городовые дворяне и дети боярские выступали в поход «конны, людны и оружны». Присланные из Москвы воеводы, осмотрев их на сборных пунктах, в случае тревожных вестей из степи, сформировывали ратников в пять полков, которые выдвигались и становились; большой полк — у Серпухова, полк правой руки — у Калуги, полк левой руки — у Каширы, передовой полк — у Коломны, сторожевой — у Алексина. Кроме того, выдвигался вперед шестой полк, ертоул (авангард), для разведочных разъездов. Таким образом, ежегодно поднималось на ноги до 65 тыс. человек рати. При дальнейших тревожных вестях эти полки в известном порядке трогались с Оки и вытягивались к степной границе, для защиты Московского государства. Если не приходило из степи тревожных вестей, полки стояли на своих местах иногда до глубокой осени и наступления распутицы.
Уже в 1360 году существовали караулы на Хопре, Дону, Быстрой и Тихой Сосне и Воронеже, которые пересекали обычные пути подъезда татар. В дальнейшем заставы приняли вид укреплённых линий по всей границе, а в наиболее угрожаемых пунктах были выставлены целые отряды (полки).
В 1571 году главным начальником сторожевой и станичной службы был назначен боярин князь Михаил Иванович Воротынский. Он вызвал в Москву пограничников, имевших богатый опыт сторожевой службы, и после изучения всех документов о береговой и полевой службе хранившихся в Разрядном приказе было составлено руководство «О станичной и полевой службе» — первый полевой устав русских войск.
Пограничные крепости подразделялись на две линии: передовую и внутреннюю. К передовой принадлежали: Алатырь, Темников, Кадом, Шацк, Ряжск, Данков, Епифань, Пронск, Михайлов, Дедилов, Новосиль, Мценск, Орел, Новгород-Северский, Рыльск и Путивль. От этой линии выдвигались в степь полевые укрепления в виде рвов, засек, забоев на реках и т. д. Степь постоянно наблюдалась разъездными станицами и неподвижными заставами-сторожами.
Внутреннюю линию крепостей составляли: Нижний Новгород, Муром, Мещера, Касимов, Рязань, Кашира, Тула, Серпухов и Звенигород-на-Оке, — почти все расположенные по берегу реки Оки. Берег постоянно охранялся значительными силами, которые могли быть высланы и на передовую линию.