В геометрии , A нормальный представляет собой объект , такие как линии , луч , или вектор , который является перпендикулярно к данному объекту. Например, в двух измерениях нормальная линия к кривой в данной точке - это линия, перпендикулярная касательной к кривой в этой точке. Вектор нормали может иметь длину один ( единичный вектор ) или его длина может представлять кривизну объекта ( вектор кривизны ); его алгебраический знак может указывать стороны (внутренние или внешние).
В трех измерениях, в нормали к поверхности , или просто нормальном , к поверхности в точке Р является вектор , перпендикулярный к касательной плоскости к поверхности в точке Р. Слово «нормальный» также используются в качестве прилагательного: а линии нормальных к плоскости , нормальный компонент силы , вектор нормали и т. д. Понятие нормальности обобщается на ортогональность ( прямые углы ).
Это понятие было обобщено на дифференцируемые многообразия произвольной размерности, вложенные в евклидово пространство . Нормальное векторное пространство , или нормальное пространство многообразия в точке Р есть множество векторов, ортогональных к касательной в P . Нормальные векторы представляют особый интерес в случае гладких кривых и гладких поверхностей .
Нормаль часто используется в трехмерной компьютерной графике (обратите внимание на единственное число, поскольку будет определена только одна нормаль) для определения ориентации поверхности по отношению к источнику света для плоского затенения или ориентации каждого из углов ( вершин ) поверхности для имитации изогнутая поверхность с штриховкой Фонга .
Нормально к поверхностям в трехмерном пространстве
Расчет нормали к поверхности
Для выпуклого многоугольника (например, треугольника ) нормаль к поверхности может быть вычислена как векторное произведение двух (непараллельных) ребер многоугольника.
Для плоскости, заданной уравнением, вектор это нормально.
Для плоскости, уравнение которой задано в параметрической форме
- ,
где r 0 - точка на плоскости, а p , q - непараллельные векторы, указывающие вдоль плоскости, нормаль к плоскости - это вектор, нормальный как к p, так и к q , который можно найти как перекрестное произведение .
Если поверхность (возможно , плоские) S в 3-пространстве R 3 является параметрироваться системой криволинейной координаты г ( ы , т ) = ( х ( х , т ), у ( с , т ), г ( х , t )) с вещественными переменными s и t , то нормаль к S по определению является нормалью к касательной плоскости, заданной перекрестным произведением частных производных
Если поверхность S задана неявно как множество точек удовлетворение , то нормаль в точке на поверхности задается градиентом
так как градиент в любой точке перпендикулярно к множеству уровня S .
Для поверхности S в R 3, заданной как график функции, направленную вверх нормаль можно найти либо с помощью параметризации , давая
или проще из его неявной формы , давая . Поскольку поверхность не имеет касательной плоскости в особой точке , у нее нет четко определенной нормали в этой точке: например, вершины конуса . Вообще говоря, можно определить нормаль почти всюду для липшицевой поверхности .
Выбор нормального
Нормаль к (гипер) поверхности обычно масштабируется, чтобы иметь единичную длину , но у нее нет уникального направления, поскольку ее противоположность также является единичной нормалью. Для поверхности , которая является топологической границей множества в трех измерениях, можно различить внутрь указывая нормально и внешние указывая нормально . Для ориентированной поверхности нормаль обычно определяется правилом правой руки или его аналогом в более высоких измерениях.
Если нормаль построена как произведение касательных векторов (как описано в тексте выше), это псевдовектор .
Преобразование нормалей
- Примечание: в этом разделе мы используем только верхнюю матрицу 3 × 3, так как перевод не имеет отношения к расчету.
При применении преобразования к поверхности часто бывает полезно получить нормали для результирующей поверхности из исходных нормалей.
В частности, учитывая матрицу преобразования 3 × 3 M , мы можем определить матрицу W, которая преобразует вектор n, перпендикулярный касательной плоскости t, в вектор n ′, перпендикулярный преобразованной касательной плоскости M t , по следующей логике:
Запишите n ′ как W n . Мы должны найти W .
Ясно выбирая W так , чтобы, или же , будет удовлетворять приведенному выше уравнению, давая перпендикулярно , или n ′, перпендикулярный t ′ , если требуется.
Следовательно, при преобразовании нормалей к поверхности следует использовать обратное транспонирование линейного преобразования. Обратное транспонирование равно исходной матрице, если матрица ортонормирована, т.е. чисто вращательная, без масштабирования или сдвига.
Гиперповерхности в n -мерном пространстве
Для -мерная гиперплоскость в n -мерном пространстве R n, заданная параметрическим представлением
где p 0 - точка на гиперплоскости, а p i для i = 1, ..., n - 1 - линейно независимые векторы, указывающие вдоль гиперплоскости, нормаль к гиперплоскости - это любой векторв нулевом пространстве матрицы, имея в виду . То есть любой вектор, ортогональный всем векторам в плоскости, по определению является нормалью к поверхности. В качестве альтернативы, если гиперплоскость определяется как набор решений одного линейного уравнения, то вектор это нормально.
Определение нормали к поверхности в трехмерном пространстве может быть расширено до ( n - 1) -мерных гиперповерхностей в R n . Гиперповерхность может быть локально определена неявно как множество точек удовлетворяющий уравнению , где - заданная скалярная функция . Еслиявляется непрерывно дифференцируемой , то гиперповерхность является дифференцируемое многообразие в окрестности точек , где градиент не равен нулю. В этих точках вектор нормали задается градиентом:
Нормальная линия представляет собой одномерное подпространство с базисом { п }.
Многообразия, определяемые неявными уравнениями в n -мерном пространстве
Дифференциальное многообразие определяется неявных уравнений в п - мерном пространстве R п есть множество общих нулей конечного множества дифференцируемых функций в п переменных
Матрица Якоби многообразия является K × N матрица , у которой я -й строки является градиентом F I . По теореме о неявной функции многообразие является многообразием в окрестности точки, в которой матрица Якоби имеет ранг k . В такой точке Р , то нормальное векторное пространство есть векторное пространство , порожденное значениями в P из градиентных векторов из F I .
Другими словами, многообразие определяется как пересечение k гиперповерхностей, а нормальное векторное пространство в точке - это векторное пространство, порожденное векторами нормалей гиперповерхностей в этой точке.
Нормальный (аффинное) пространство в точке Р многообразия является аффинным подпространством , проходящий через P и порождается нормальным векторным пространством в P .
Эти определения можно дословно распространить на те точки, где многообразие не является многообразием.
Пример
Пусть V - многообразие, определенное в трехмерном пространстве уравнениями
Это разнообразие является объединением оси x и оси y .
В точке ( a , 0, 0) , где a ≠ 0 , строки матрицы Якоби - это (0, 0, 1) и (0, a , 0) . Таким образом, нормальное аффинное пространство - это плоскость уравнения x = a . Аналогично, если b ≠ 0 , нормальная плоскость в точке (0, b , 0) является плоскостью уравнения y = b .
В точке (0, 0, 0) строки матрицы Якоби - это (0, 0, 1) и (0, 0, 0) . Таким образом, нормальное векторное пространство и нормальное аффинное пространство имеют размерность 1, а нормальное аффинное пространство - это ось z .
Использует
- Поверхностные нормалей полезны для определения поверхностных интегралов от векторных полей .
- Нормали поверхности обычно используются в трехмерной компьютерной графике для расчетов освещения (см . Закон косинуса Ламберта ), часто корректируемые с помощью карт нормалей .
- Слои визуализации, содержащие информацию о нормали к поверхности, могут использоваться в цифровом композитинге для изменения видимого освещения визуализируемых элементов. [ необходима цитата ]
- В компьютерном зрении формы трехмерных объектов оцениваются на основе нормалей поверхности с использованием фотометрического стерео . [1]
Нормаль в геометрической оптике
Нормальный луч является внешним указывающим лучом перпендикулярно к поверхности оптической среды в данной точке. [2] В отражении света , то угол падения и угол отражения является , соответственно, углом между нормалью и падающим лучом (на плоскости падения ) и углом между нормалью и отраженным лучом .
Смотрите также
- Вектор нормали эллипсоида
- Псевдовектор
- Двойное пространство
- Вершина нормальная
Рекомендации
- ^ Инь Ву. «Радиометрия, BRDF и фотометрическое стерео» (PDF) . Северо-Западный университет.
- ^ «Закон отражения» . Учебник по физике . Архивировано 27 апреля 2009 года . Проверено 31 марта 2008 .
Внешние ссылки
- Вайсштейн, Эрик В. «Нормальный вектор» . MathWorld .
- Объяснение нормальных векторов из MSDN от Microsoft
- Чистый псевдокод для вычисления нормали к поверхности от треугольника или многоугольника.